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龙图腾网恭喜深圳市越疆科技股份有限公司申请的专利基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111897323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010589181.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质是由郎需林;刘培超;刘主福设计研发完成，并于2020-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于接近觉感知的机器人急停控制方法，该机器人急停控制方法包括：接收接近觉电子皮肤发送的数据，并根据所述数据计算机器人与接地导电体之间的距离；在机器人与接地导电体之间的距离达到预设阈值时，生成相应的触发信号；根据所述触发信号输出控制信号，以控制机器人进行减速运动。本发明所提出的基于接近觉感知的机器人急停控制方法，可根据接近觉电子皮肤预测机器人与接地导电体发生碰撞时的速度，再结合机器人和接地导电体的质量信息，可以得到发生碰撞时产生的碰撞力，最后根据碰撞力和设定的阻抗控制模型，实现碰撞缓冲和停止。此外，本发明还提出一种基于接近觉感知的机器人急停控制装置及存储介质。

本发明授权基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于接近觉感知的机器人急停控制方法，其特征在于，包括：接收接近觉电子皮肤发送的数据，并根据所述数据计算机器人与人体的部位之间的距离；在机器人与部位之间的距离达到预设阈值时，生成相应的触发信号；根据所述触发信号输出控制信号，以控制机器人进行减速运动；所述根据所述触发信号输出控制信号，以控制机器人进行减速运动的步骤包括：在机器人减速运动过程中，对机器人的初始运动速度及机器人与部位之间的距离进行运算，以获取机器人与部位发生碰撞时的预估碰撞速度；获取预置的机器人质量信息及预置的部位的质量信息，对机器人质量信息和部位的质量信息进行运算，以获取机器人与部位的折合质量；对所述折合质量及所述预估碰撞速度进行运算，以获取发生碰撞时的暂态碰撞力；获取部位与机器人发生暂态接触时的暂态允许力，所述暂态允许力是指人体各个部位所能承受的最大冲击力，根据所述暂态碰撞力与所述暂态允许力控制机器人降速或急停。

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