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龙图腾网恭喜株式会社理光申请的专利三维模型构建方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011307919.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维模型构建方法、装置及计算机可读存储介质是由伊红;贾海晶;刘丽艳;王炜设计研发完成，并于2020-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维模型构建方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维模型构建方法、装置及计算机可读存储介质。本发明提供的三维模型构建方法，包括：获取同一空间的N张全景图像，所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位置分别拍摄所述空间得到，N为大于1的整数；利用每张全景图像生成一个三维模型，得到N个三维模型；利用所述空间中的目标对象对所述N个三维模型进行对齐；在对齐后的N个三维模型中检测同构体素和异构体素；对所述异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的更正，对所述同构体素进行颜色值的增强。本发明的技术方案能够提高构建的三维模型的质量。

本发明授权三维模型构建方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维模型构建方法，其特征在于，包括：获取同一空间的N张全景图像，所述N张全景图像为利用全景相机在N个不同位置分别拍摄所述空间得到，N为大于1的整数；利用每张全景图像生成一个三维模型，得到N个三维模型；利用所述空间中的目标对象对所述N个三维模型进行对齐；在对齐后的N个三维模型中检测同构体素和异构体素；对所述异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的更正，对所述同构体素进行颜色值的增强；其中，在对齐后的N个三维模型中选取一参照模型，对于所述参照模型的每一第一体素，在其他三维模型中确定与所述第一体素对应的第二体素，所述第一体素与所述第二体素在所述空间中为同一物理点；分别计算所述第一体素与每一第二体素之间的三维距离，若任一所述三维距离大于预设阈值，则所述第一体素与对应的第二体素属于异构体素；若所有所述三维距离均不大于预设阈值，则所述第一体素与对应的第二体素属于同构体素；所述对所述异构体素进行体素的三维坐标和颜色值的更正，对所述同构体素进行颜色值的增强包括：所述第一体素包括属于异构体素的第一异构体素，计算所述第一异构体素对应的第二体素与所述参照模型对应的全景相机的三维距离，利用三维距离最大的第二体素的三维坐标和颜色值分别替换所述第一异构体素的三维坐标和颜色值；所述第一体素包括属于同构体素的第一同构体素，计算所述第一同构体素与所有全景相机之间的三维距离，利用所述第一同构体素与所有全景相机之间的三维距离确定所述第一同构体素的颜色值。

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