买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜国网山东省电力公司菏泽供电公司;国网智能科技股份有限公司申请的专利一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011404938.1，技术领域涉及：G06V20/60；该发明授权一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统是由王兴照;李鹏;许永盛;端木彬;王居波;张胜军;班伟龙;冯璨;徐珂;韩笑;杜文祥;桑红蕾;赵路娜;卢士彬;张峰设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置，能够准确判断出机器人的运行状态。

本发明授权一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种架空输电线路机器人精确定位方法，其特征在于，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别前后两幅图像的公共区域的方法为：对于第一幅图像，以图像的设定边沿为匹配模板的边沿，在第一幅图像上向与设定边沿相对的另一边沿方向截取n个像素宽度作为模板的宽度，构成匹配模板；将所述匹配模板与第二幅图像以宽度为n的图像块进行模板匹配，以对应像素位置像素值差值的和作为判定准则，设定判定阈值，若差值小于判定阈值则认为匹配成功，反之匹配不成功；匹配成功后，以第二幅图像中匹配成功的图像块的宽度值作为公共重叠区域的宽度值；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息；还包括：对采集的图像进行预处理，具体为：对图像进行模糊去噪；计算去噪后图像的梯度幅值和方向；比较当前点的梯度幅值与同方向的其他点的梯度幅值，如果当前点的梯度幅值最大，则保留当前点，否则，抑制当前点；进行双阈值边缘提取：若某一像素位置的梯度幅值超过设定的高阈值,则判定像素为边缘像素；若某一像素位置的梯度幅值小于设定的低阈值,则排除该像素；若某一像素位置的梯度幅值在两个阈值之间，则该像素仅在连接到一个高于高阈值的像素时被保留。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网山东省电力公司菏泽供电公司;国网智能科技股份有限公司，其通讯地址为：274000 山东省菏泽市中华东路北侧(中银对面)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。