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龙图腾网恭喜常州工业职业技术学院申请的专利一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112849292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110370776.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人是由刘进福;蒋正炎;李娟;马锋;秦丹鹏;张硕;林思恒;黄丹敏;夏川伟;王宇杰设计研发完成，并于2021-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，包括躯干主体，所述躯干主体下部设有若干足部驱动机构，所述足部驱动机构上设置有与壁面接触的足端协同附着机构，所述躯干主体上设有无线接收器，通过无线接收器接收信号并控制躯干主体上若干足部驱动机构相互联动，同时控制足端协同附着机构与壁面接触或脱离，从而实现机器人攀爬或跳跃，创新地结合了主动调控“抓附‑黏附”结构以及连杆机构，可实现在多种复杂壁面的爬行与跳跃。

本发明授权一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，包括躯干主体1，其特征在于：所述躯干主体1下部设有若干足部驱动机构2，所述足部驱动机构2上设置有与壁面接触的足端协同附着机构46，所述躯干主体1上设有无线接收器3，通过无线接收器3接收信号并控制躯干主体1上若干足部驱动机构2相互联动，同时控制足端协同附着机构46与壁面接触或脱离，从而实现机器人攀爬或跳跃；所述足端协同附着机构46包括连接板461，所述连接板461上设有电机462，所述连接板461下表面设有爪刺463，所述连接板461上设有浮动支座464，所述浮动支座464与连接板461上开设的气体腔465之间密封滑动式连接，所述气体腔465内滑动设置有挤压活塞466，所述挤压活塞466与电机462输出端传动连接，所述浮动支座464下端面上设有若干足垫467；所述足部驱动机构2由若干前驱足部驱动机构4和后驱跳跃机构5构成，且前驱足部驱动机构4和后驱跳跃机构5均对称设置于躯干主体下部两侧；所述前驱足部驱动机构4包括第一关节组件41、第二关节组件42、第三关节组件43、大腿杆部44和小腿杆部45，所述第一关节组件41固定于躯干主体1上，且与大腿杆部44传动连接并能够驱动大腿杆部44往复偏转，所述大腿杆部44另一端固定连接第二关节组件42，所述第二关节组件42传动连接小腿杆部45并能够驱动小腿杆部45往复偏转，所述小腿杆部45另一端固定连接第三关节组件43，所述第三关节组件43传动连接足端协同附着机构46并能够驱动足端协同附着机构46往复偏转；所述后驱跳跃机构5包括用于保机器人在跳跃初始-接触全周期阶段均能与机器人腹部保持水平的连杆机构51、转动关节组件52和阻尼缓冲机构53，所述转动关节组件52固定于躯干主体1侧后端，所述转动关节组件52传动连接连杆机构51，所述阻尼缓冲机构53固定于躯干主体1后侧面，且与连杆机构51传动连接，所述足端协同附着机构46连接于连杆机构51下端。

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