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龙图腾网恭喜北京术锐机器人股份有限公司申请的专利平衡装置及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113915305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110408964.X，技术领域涉及：F16H21/16；该发明授权平衡装置及手术机器人是由徐凯;刘旭;许阳设计研发完成，并于2021-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本平衡装置及手术机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种平衡装置及手术机器人。该平衡装置包括转动组件、支撑杆、导向块、滑动杆和弹性件。转动组件的至少一部分与支撑杆转动连接，导向块与支撑杆和转动组件中的一个铰接，滑动杆与支撑杆和转动组件中的另一个铰接，滑动杆与导向块滑动连接，滑动杆、支撑杆以及转动组件形成三角形，弹性件的一端连接至导向块，另一端连接至滑动杆的铰接端或自由端。手术机器人包括该平衡装置。该平衡装置能够减小重力所带来的惯性影响，提高了手术机器人的稳定性和准确性，额外占用空间小，实现了手术机器人的小型化和轻便化。

本发明授权平衡装置及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种平衡装置，包括：支撑杆；转动组件，至少一部分与所述支撑杆转动连接；导向块，与所述支撑杆和所述转动组件中的一个铰接；滑动杆，一端与所述支撑杆和所述转动组件中的另一个铰接，形成铰接端，另一端形成自由端，所述滑动杆与所述导向块滑动连接，所述滑动杆、所述支撑杆以及所述转动组件形成三角形；弹性件，所述弹性件的一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的铰接端或自由端连接；所述转动组件包括第一杆、第二杆和第三杆；所述第一杆与所述支撑杆铰接，所述滑动杆、所述支撑杆以及所述第一杆形成三角形；所述第一杆和所述第二杆分别铰接于基座上，所述支撑杆分别与所述第一杆和所述第二杆铰接，所述第一杆、所述支撑杆、所述第二杆、以及所述第一杆与所述基座的铰接点和所述第二杆与所述基座的铰接点的连线形成第一平行四边形机构；所述第一杆和所述第二杆从所述第一平行四边形机构沿远离所述基座的方向向外延伸并且分别与所述第三杆铰接，所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆、以及所述第一杆与所述基座的铰接点和所述第二杆与所述基座的铰接点的连线形成第二平行四边形机构，所述支撑杆和所述弹性件位于所述第二平行四边形机构内。

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