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龙图腾网恭喜深圳引望智能技术有限公司申请的专利车载相机的外部参数的标定方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114730472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180006501.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车载相机的外部参数的标定方法及相关装置是由何启盛;李涵;黄海晖设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载相机的外部参数的标定方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了相机标定技术领域中一种车载相机的外部参数的标定方法及相关装置。本申请提供的技术方案中，根据获取的第一图像中的M条第一平行线在车载相机的实际相机坐标系中的坐标和第一图像的鸟瞰图中M条第二平行线的约束，确定车载相机的实际相机坐标系与车载相机的虚拟理想相机坐标系之间的变换关系，M为大于或等于3的整数，M条第二平行线与M条第一平行线一一对应；根据车载相机的实际相机坐标系与车载相机的虚拟理想相机坐标系之间的变换关系以及虚拟理想相机坐标系与世界坐标系之间的变换关系，确定车载相机的实际相机坐标系与世界坐标系之间的变换关系，提高了车载相机的外参标定方法的灵活性。

本发明授权车载相机的外部参数的标定方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车载相机的外部参数的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像中的M条第一平行线在所述车载相机的实际相机坐标系中的坐标，所述第一图像为所述车载相机的所属车辆在目标道路上的行驶过程中拍摄得到的图像，所述目标道路上包含平行的N条车道线，所述N条车道线中的任意两条车道线之间的距离是已知的，所述M条第一平行线与所述N条车道线中的M条第一车道线一一对应，M为大于或等于3的整数，N为大于或等于M的整数；根据所述M条第一平行线在所述车载相机的实际相机坐标系中的坐标和所述第一图像的鸟瞰图中M条第二平行线的约束，确定所述车载相机的实际相机坐标系与所述车载相机的虚拟理想相机坐标系之间的变换关系，所述M条第二平行线与所述M条第一平行线一一对应，所述M条第二平行线在所述鸟瞰图中的约束包括平行约束、竖直约束、间距比例约束和间距约束，所述平行约束包括所述M条第二平行线平行，所述竖直约束包括所述M条第二平行线中的任意一条第二平行线与所述虚拟理想相机坐标系的x轴方向垂直，所述间距比例约束包括所述M条第二平行线中的任意两个第二平行线之间的距离比例与所述任意两个第二平行线对应的M条车道线之间的距离比例相同，所述间距约束包括所述任意两个第二平行线之间的距离与所述任意两个第二平行线对应的M条车道线之间的距离的差值最小；根据所述车载相机的实际相机坐标系与所述车载相机的虚拟理想相机坐标系之间的变换关系以及所述虚拟理想相机坐标系与世界坐标系之间的变换关系，确定所述车载相机的实际相机坐标系与所述世界坐标系之间的变换关系。

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