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龙图腾网恭喜北京霄尔科技有限公司申请的专利一种仿生机械手驱动结构及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113715045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111021808.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生机械手驱动结构及驱动方法是由徐航设计研发完成，并于2021-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机械手驱动结构及驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生机械手驱动结构，五根手指组件连接手掌组件，手掌组件连接小臂；小臂骨架由两个中空结构的骨架对接构成，骨架内设置若干卡位，用于对应安装槽轮和固定导向管；手指舵机和手腕摆动舵机设置在小臂骨架的中空结构中，手指牵引绳和手腕摆动牵引绳都穿在各自的牵引绳管道中，手指牵引绳一端连接手指末端指节，另一端通过槽轮连接手指舵机，手腕摆动牵引绳一端连接手腕摆动槽轮，另一端连接手腕摆动舵机，手腕旋转电机设置在小臂后端。本发明可最大限度选用大力矩电机，手腕利用铰接摆动，小臂旋转后置使手腕结构简单，成本降低；舵机的交叉阵列布局使空间有效利用，大幅提升手指负载；导向管柔性布置，充分利用小臂空间。

本发明授权一种仿生机械手驱动结构及驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生机械手驱动结构，包括五根手指组件、一个手掌组件和小臂，其特征在于：五根手指组件连接手掌组件，手掌组件连接小臂；在手指组件和手掌组件内不设置电机，只设置牵引绳管道，小臂由小臂骨架和外部壳体组成，小臂骨架由两个中空结构的骨架对接构成，骨架内设置若干卡位，用于固定导向管；手指舵机和手腕摆动舵机设置在小臂骨架的中空结构中，手指牵引绳和手腕摆动牵引绳都穿在各自的牵引绳管道中，手指牵引绳一端连接手指末端指节，另一端通过槽轮连接手指舵机，手腕摆动牵引绳一端连接手腕摆动槽轮，另一端连接手腕摆动舵机，手腕旋转电机设置在小臂后端，通过控制手指舵机、手腕舵机和手腕旋转电机，实现手指运动、手腕摆动、手腕旋转或上述运动的组合；所述手掌组件包括外掌背板和内掌骨架板，所述内掌骨架板上设置敷设有内侧手掌板，在内掌骨架板中设置对于手指的牵引绳导向槽，在内掌骨架板靠近小臂侧设置手腕摆动槽轮和手腕转轴，手腕摆动槽轮安装在手腕转轴上，在内掌骨架板靠近手指侧设置若干手指根部固定座，外掌背板扣接在内掌骨架板上，使牵引绳导向槽构成牵引绳管道；所述手指舵机设置六个，其中五个直接连接手指牵引绳控制手指弯曲，另一个通过虎口收紧牵引绳固定在大拇指根部指节上控制虎口收紧，在大拇指外部与手掌之间设置弹性复位件用于虎口打开；所述手腕摆动舵机设置一个，通过环形牵引绳牵引手掌以手腕转轴为中心进行摆动，环形牵引绳位于两个半圆中心点位置都用螺丝固定；七个舵机以输出轴左右交叉方式间隔阵列排布，以便有效排布牵引绳和导向管；所述手腕摆动槽轮设置一个，五个手指牵引绳导向槽位于手腕摆动槽轮一侧，虎口收紧牵引绳导向槽位于手腕摆动槽轮另一侧；手掌内部的手指牵引绳安装在由两个半手掌上的牵引绳导向槽构成的牵引绳管道内，手指牵引绳一端安装在与之对应的手指舵机的槽轮上，端头由压绳螺丝压在槽轮上部舵轮凸台内，另一端穿过导向管和手掌内部的导向槽，固定在对应手指末端；导向管一端固定在小臂内侧骨架上，另一端固定在十字支架上，十字支架固定在小臂内侧骨架靠近手腕处。

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