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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种地外天体表面障碍点云建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111198068.1，技术领域涉及：G06F9/445；该发明授权一种地外天体表面障碍点云建模方法是由刘洋;李涛;华宝成;王立;王晓磊;何健;周益;张琳;郝策;洪帅;付有权设计研发完成，并于2021-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地外天体表面障碍点云建模方法在说明书摘要公布了：一种地外天体表面障碍点云建模方法，属于图像处理和智能控制技术领域。本发明分别采用半球和半椭球体模拟陨坑和岩石，生成模型后将其叠加到基础平面上；接着对生成平面叠加一定程度高斯噪声，之后分析并提取敏感器噪声，在障碍图像上做掩膜处理，进一步叠加到图像上，生成最终仿真图像。

本发明授权一种地外天体表面障碍点云建模方法在权利要求书中公布了：1.一种地外天体表面障碍点云建模方法，其特征在于，包括如下步骤：生成叠加地外天体表面障碍的基础平面模型；确定地外天体表面障碍类型及其模拟各类障碍的模型，生成障碍数据库；在基础平面模型上确定障碍中心点位置，从障碍数据库中选取障碍，按XY坐标的对应位置将高程值累加，生成叠加障碍后的三维点云；在三维点云中添加模拟激光雷达在扫描过程中产生的噪声的噪声模型，完成地外天体表面障碍点云建模；所述生成障碍数据库包括如下步骤：调研天体表面岩石和陨坑的尺寸分布及密度分布，确定陨坑的深宽比、岩石高度与底部宽度的比例，确定点间隔，生成局部点云；生成半球模型：以半球界面圆心为原点O，截面与XOY平面重合，陨坑口朝上；由深宽比确定对应半球的参数方程，在一致点间隔的情况下，确定陨坑内各点的深度；生成半椭球体模型：生成岩石时，设椭球截面为圆，以其截面圆心为原点O，截面与XOY平面重合，椭球球体朝上；由深宽比确定对应岩石的椭球参数方程，以上述点间隔确定岩石内各点的横纵坐标，代入椭球方程，求取高度；按生成的陨石坑模型和岩石模型的形状存储其高度和深度。

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