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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113960645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111203960.4，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法是由王永庆;孙杰毅;申宇瑶;史学森;陈岩设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法，一、构建最优化伪距滤波器和最优化多普勒滤波器；二、构建系数滤波器；三、将导航接收机内码环提供的第i颗卫星在k时刻的伪距观测量ρi[k]和锁频环提供的伪多普勒观测量γi[k]分别输入到步骤一的两个滤波器中进行最优化平滑滤波，然后将所得的结果输入步骤二中的系数滤波器，得到第i颗卫星在k时刻平滑后的伪距观测量；四、采用最小二乘解算技术对平滑后的伪距观测量进行解算，得到导航接收机的三维位置坐标；本发明能够实现对多普勒观测量的有效利用，从而提升卫星导航定位精度。

本发明授权基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法在权利要求书中公布了：1.基于多普勒频率辅助平滑的高精度卫星导航定位解算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、构建最优化伪距滤波器和最优化多普勒滤波器；所述最优化伪距滤波器Bρ[k]为： 其中，k为离散点序号，L为设定的大于1的整数，n为自然数，代表样条阶次，为连续时间B样条函数，表达式为： 其中，t为连续时间变量，LT0为样条系数的采样间隔，ut为单位阶跃函数，j为中间变量，取值0～n+1；所述最优化多普勒滤波器Bγ[k]为： 其中，k为离散点序号，LT0为样条系数的采样间隔，L为设定的大于1的整数；δ[k]为单位冲激响应序列；*代表卷积操作符；和可由离散时间B样条函数得到；n为自然数，代表样条阶次；的表达式为： 其中，为连续时间B样条函数，表达式为： 其中，t为连续时间变量；ut为单位阶跃函数，j为中间变量，取值0～n+1；步骤二、构建系数滤波器；步骤三、将导航接收机内码环提供的第i颗卫星在k时刻的伪距观测量ρi[k]和锁频环提供的伪多普勒观测量γi[k]分别输入到步骤一的两个滤波器中进行最优化平滑滤波，然后将所得的结果输入步骤二中的系数滤波器，得到第i颗卫星在k时刻平滑后的伪距观测量；步骤四、采用最小二乘解算技术对平滑后的伪距观测量进行解算，得到导航接收机的三维位置坐标。

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