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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114118254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111391868.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法是由田炜;孙震;陈文韬;黄禹尧;邓振文;谭大艺;韩帅设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法，该检测系统包括RGB相机、激光雷达和融合算法感知模块，该检测方法包括：通过RGB相机采集车辆前方交通场景图像，通过激光雷达采集车辆周围三维点云数据；车辆前方交通场景图像传输给图像处理单元，以对车辆前方交通场景图像进行语义分割，输出对应语义信息给点云处理单元；车辆周围三维点云数据传输给点云处理单元，以对车辆周围三维点云数据添加对应语义信息，并对添加了语义信息的点云数据进行三维目标检测，输出三维目标检测结果。与现有技术相比，本发明能够在复杂的低光照环境下有效提高三维目标检测的精度。

本发明授权一种基于多任务融合的三维目标检测系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，应用于一种基于多任务融合的三维目标检测系统，其特征在于，该三维目标检测系统包括RGB相机1和激光雷达2，所述RGB相机1和激光雷达2分别连接至融合算法感知模块3，所述RGB相机1用于采集车辆前方交通场景图像，所述激光雷达2用于采集车辆周围三维点云数据，所述融合算法感知模块3用于对车辆前方交通场景图像和车辆周围三维点云数据进行融合算法处理，以输出得到当前交通场景中的三维目标检测信息；所述三维目标检测方法包括以下步骤：S1、通过RGB相机采集车辆前方交通场景图像，通过激光雷达采集车辆周围三维点云数据；S2、车辆前方交通场景图像传输给图像处理单元，以对车辆前方交通场景图像进行语义分割，输出对应语义信息给点云处理单元；S3、车辆周围三维点云数据传输给点云处理单元，以对车辆周围三维点云数据添加对应语义信息，并对添加了语义信息的点云数据进行三维目标检测，输出三维目标检测结果；所述步骤S3具体包括以下步骤：S31、点云处理单元首先进行前景分割，分割出属于前景物体的激光点云，即得到前景激光点，之后进行基于舍弃边界点、距离、语义分割不确定性的融合上色策略，为车辆周围三维点云数据添加对应的语义信息；S32、点云处理单元基于深度学习的目标检测网络架构，以对添加了语义信息的点云数据进行三维目标检测，输出三维目标检测结果。

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