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龙图腾网恭喜太原科技大学申请的专利桥式起重机的路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114217624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111545539.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权桥式起重机的路径规划方法及装置是由陈志梅;李孟笑;张井岗;邵雪卷;赵志诚;文新宇;孟文俊设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本桥式起重机的路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桥式起重机的路径规划方法及装置，提供了一种桥式起重机在三维环境下的蜂群算法，适用于障碍物较复杂的三维环境，具有搜索速度快、参数少、鲁棒性强的特点，符合桥式起重机运行特性。首先建立三维障碍物空间地图模型，定义起始点和目标点，再对算法进行参数初始化，生成多条初始路径，雇佣蜂先对初始路径进行优化，然后守望蜂以轮盘赌和反轮盘赌并行选择机制，选择要跟随的雇佣蜂，对雇佣蜂所选择优化的路径再次进行优化，侦查蜂根据路径值不变的次数，选择是否放弃原路径，从而在全局环境重新搜索生成一条路径，避免算法陷入局部最优解。然后找出最好的路径并记录，不断循环迭代，得到一条一次优化路径。

本发明授权桥式起重机的路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种桥式起重机的路径规划方法，其特征在于，在已知三维环境下采用蜂群算法，该方法包括：步骤S10，基于空间中障碍物分布信息，使用三维等分网格法建立空间地图模型，作为路径规划的基础；步骤S20，算法参数初始化，算法参数包括蜜源数N、算法最大迭代次数maxcycle、蜂群在适应值不变的蜜源处搜索的限制次数limit，其中蜜源数与蜂群数相等，雇佣蜂和守望蜂各占一半，一个蜜源代表一条可行路径，蜜源根据公式1生成，式中，j取值{1，2，…，D}，j为D维解向量的某个分量，与为第j维的上下限，rand0，1为[0，1]之间随机数；步骤S30，雇佣蜂开始搜索，每个雇佣蜂各自选择一条路径进行优化，按照公式2进行搜索，所有雇佣蜂搜索完毕后，计算每个雇佣蜂优化后的蜜源适应度值，优于当前蜜源则替代，否则蜜源不变的次数加1，次数等于limit时，放弃此蜜源，按公式3Xin＝Xmin+rand0，1Xmax-Xmintrial≥limit全局搜索新蜜源；步骤S40，守望蜂依选择机制跟随雇佣蜂，雇佣蜂搜索完毕后，守望蜂需根据轮盘赌与反轮盘赌并行机制，选择要跟随的雇佣蜂，继续对雇佣蜂所优化的蜜源继续搜索；其中所述轮盘赌与反轮盘赌并行机制包括：步骤S41，首先计算各蜜源适应度值占总蜜源适应度值的概率，将其拼成一个轮盘，并随机生成一个0，1范围的随机数，此数落在哪个区间，守望蜂便选择其对应的雇佣蜂；步骤S42，再计算各蜜源适应度值倒数占总蜜源适应度值倒数和的概率，拼成轮盘后，依轮盘机制，守望蜂再选择一个要跟随的雇佣蜂；步骤S43，同时对两雇佣蜂搜索的蜜源再次按公式2进行搜索，然后比较原蜜源和新产生的两个蜜源，依据贪心准则，保留适应度较小的蜜源；步骤S50，侦察蜂搜索，侦察蜂负责在全局搜索新蜜源，在雇佣蜂和守望蜂搜索的蜜源适应度值不变次数达到上限limit后，则选择放弃此蜜源，侦察蜂依公式3搜索新蜜源；步骤S60，人工蜂搜索完毕后，记录最好蜜源，根据步骤30、步骤40、步骤50依次循环迭代，每次都记录当前最好蜜源，并与最好蜜源比较，保留较好的；步骤S70，判断迭代次数，如果迭代次数小于maxcycle上限，返回执行步骤30，如果迭代次数等于maxcycle上限，执行步骤80；步骤S80，把最好蜜源代表的路径在三维地图上表示出来，此为一次优化路径。

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