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龙图腾网恭喜广东贝导智能科技有限公司申请的专利一种设备定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114675281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210160065.7，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种设备定位方法、装置、电子设备及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种设备定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种设备定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：得到AGV目标范围内的至少两个反光设备在世界坐标系下的实际定位数据，基于其构建反光设备坐标系，得到反光设备坐标系与世界坐标系的第一坐标转换关系；根据激光探测器到至少两个反光设备的距离以及角度，得到第二坐标转换关系；根据该两个坐标转换关系，获取激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据，根据激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据、以及激光探测器与AGV的目标位置的坐标转换关系，得到AGV在世界坐标系下的实时位姿数据。本申请从运动学上的坐标系之间的转换关系入手，通过数学上的矩阵运算，求解激光探测器的位姿，快捷高效，鲁棒性高。

本发明授权一种设备定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：在AGV移动至预设上线区域时，将预设AGV位姿数据赋予所述AGV，所述预设AGV位姿数据为与所述预设上线区域对应的世界坐标系下的位姿数据；对目标范围内的至少两个反光设备进行扫描识别，并结合所述预设AGV位姿数据，推算所述至少两个反光设备在世界坐标系下的预测定位数据，所述预测定位数据为AGV在预设上线区域以某个姿态扫描到的反光设备在世界坐标系下的位姿数据；获取与所述预设上线区域的目标扫描范围内的反光设备对应的预设反光设备定位数据，所述预设反光设备定位数据为预先构建好的世界地图中所述预设上线区域在相同姿态视野下的反光设备的定位数据；基于所述预测定位数据和所述预设反光设备定位数据，通过匹配算法，得到所述至少两个反光设备在世界坐标系下的实际定位数据，所述至少两个反光设备在世界坐标系下的实际定位数据为匹配得到的至少两个反光设备在世界坐标系下的定位数据；基于所述至少两个反光设备的实际定位数据构建反光设备坐标系，得到反光设备坐标系与世界坐标系的第一坐标转换关系；根据所述AGV搭载的激光探测器到所述至少两个反光设备的距离以及角度，计算所述激光探测器在反光设备坐标系下的坐标，得到激光探测器坐标系与反光设备坐标系的第二坐标转换关系；根据所述第一坐标转换关系和所述第二坐标转换关系，获取所述激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据；根据所述激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据、以及所述激光探测器与所述AGV的标定位置的坐标转换关系，得到所述AGV在世界坐标系下的实时位姿数据。

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