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龙图腾网恭喜中国电信股份有限公司申请的专利机器人定位方法、系统、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114623819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210280795.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人定位方法、系统、装置、设备及存储介质是由刘瀛;卢凌飞设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位方法、系统、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人定位方法、系统、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：当目标机器人在目标空间内移动的过程中，通过单目视觉系统确定目标机器人移动到各个位置点的位置信息；当所述目标机器人移动到各个位置点时，获取所述目标机器人上多种传感器采集的数据，并根据所述目标机器人上多种传感器采集的数据，对所述单目视觉系统确定的位置信息进行校正，得到所述目标机器人在所述目标空间内移动的实际位置。本公开能够在低成本的情境下实现机器人的准确定位。

本发明授权机器人定位方法、系统、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：当目标机器人在目标空间内移动的过程中，通过单目视觉系统确定目标机器人移动到各个位置点的位置信息；当所述目标机器人移动到各个位置点时，获取所述目标机器人上多种传感器采集的数据，并根据所述目标机器人上多种传感器采集的数据，对所述单目视觉系统确定的位置信息进行校正，得到所述目标机器人在所述目标空间内移动的实际位置，其中，得到所述目标机器人在所述目标空间内移动的实际位置包括：通过所述目标机器人上设置的红外传感器，采集所述目标机器人移动到各个位置点的环境信息；对于所述目标空间内的每个位置点，当所述红外传感器采集的环境信息与预先采集的环境信息一致时，通过所述目标机器人上设置的里程计对所述目标机器人移动到该位置点的距离信息进行误差校正，并通过所述目标机器人上设置的陀螺仪对所述目标机器人移动到该位置点的角度信息进行误差校正，得到所述目标机器人在该位置点的实际位置；其中，通过如下公式对所述目标机器人移动到每个位置点的距离信息进行误差校正：Δ1∠航向＝∠航向-∠航向误； 其中，Δ1∠航向表示误差纠正后的航向角变化，∠航向表示航位推算得到的航向角，∠航向误表示航向角，f6表示平移与航向角叠加后的函数，L里x里，y里表示对距离信息进行误差校正后的位置，∠航向里表示对距离信息进行误差校正后的航向角，ke表示实际路况影响因素，k5表示轮距的误差常数，d1表示轮距差异，k6表示轮直径的误差常数，d直表示轮直径，f表示位置函数，L当前表示当前位置，x初表示初始的x坐标，Δx表示里程计在x坐标的数据，y初表示初始y坐标，Δy表示里程计在y坐标的数据。

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