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龙图腾网恭喜中国工程物理研究院总体工程研究所申请的专利一种飞行器航路参考点自适应选择方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210314186.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行器航路参考点自适应选择方法是由陈伟;谭晓军;孙传杰;冯高鹏;卢永刚;李锋设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器航路参考点自适应选择方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种飞行器航路参考点自适应选择方法，属于飞行器技术领域，通过一种航路参考点自适应选择机制，根据飞行器速度和航迹跟踪误差自适应调整航路参考点距离，使得导航控制系统在大的飞行速度和航迹跟踪误差范围内具有较好的航路跟踪效果。本发明在飞行器非线性导航控制律中引入航路参考点自适应选择机制，避免了飞行器速度变化可能造成导航指令过大或者过小的问题，可确保飞行器在大的飞行速度范围内实现对参考航路的精确跟踪。

本发明授权一种飞行器航路参考点自适应选择方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器航路参考点自适应选择方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在飞行器非线性导航控制律中引入航路参考点自适应选择机制；S2：在步骤S1的基础上，根据飞行器速度和航迹跟踪误差自适应调整航路参考点距离；S3：在步骤S2的基础上，导航控制系统根据自适应调整后的航路参考点距离进行航迹跟踪误差范围内的航路跟踪；飞行器非线性导航控制律推导如下： 其中，ay为飞行器侧向加速度；V为飞行器速度；L为飞行器升力；m为飞行器质量；φd为滚转角指令信号；g为重力加速度；D1为航路参考点距离；ηP为航迹参考角；R为飞行器当前时刻的转弯半径；航路参考点自适应选择机制如下：当飞行器速度V和航路参考点距离D1一定时，式1中滚转角指令信号φd只与航迹参考角ηp的大小有关，使用航迹跟踪误差d近似计算sinηp可得： 式2中，当飞行器速度V一定时，航路参考点距离D1可根据飞行器速度V和航迹跟踪误差d自适应调整，计算公式为： 其中，kD1＞0、kD2＞0和kD3＞0为设计参数；D0＞0为根据飞行器参数预先设定的一个长度值；当航迹跟踪误差d的绝对值越大，即飞行器距离期望航路越远时，计算得到的D1越小，控制器产生更大的滚转角指令信号，飞行器以更大的偏航角速度向航路靠近；当航迹跟踪误差d的绝对值越小时，D1相应越大，控制器产生更小的滚转角指令信号，使得飞行器平稳地跟踪上航路；式3中考虑飞行速度V的影响，当飞行速度变大时，D1随之变大；当飞行速度变小时，D1随之变小。

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