买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜清华大学申请的专利一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115945999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210365188.4，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统及方法是由王辉;梁嘉炜;吴动波;郑洋设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统及方法在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统及方法，航空发动机叶片位置找正系统通过激光扫描仪采集叶片型面数据，使用配准找正算法进行运算，得到叶片位姿调整矩阵，数据传输模块将变换矩阵输送给处理器，完成对加工程序和机器人运动路径的自适应调整，实现对叶片的精准磨抛。通过本申请公开的技术方案，能够精确地完成对指定叶片磨抛加工定位的配准与找正，降低位置误差，保证叶片磨抛加工后的轮廓精度。

本发明授权一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人抛磨航空发动机叶片的位置找正方法，其特征在于，包含如下步骤：S1:激光扫描仪对发动机叶片进行面激光扫描，采集叶片型面数据并传输给处理器；S2:在处理器中使用面激光扫描得到的叶片型面数据,构建待加工叶片的理论模型;S3:机器人夹持叶片，使用点激光和线激光采集叶片数据，结合理论模型数据完成配准运算,得到叶片在机器人坐标系位姿变换矩阵；S4:处理器根据位姿变换矩阵对加工程序与机器人运动路径进行自适应调整，实现叶片精准磨抛；其中步骤S3配准计算过程为：（1）在机器人坐标系下，计算点激光采集的测量点p与理论点q两个点集各点距离的标准差作为评估点集配准效果的标准误差，如果误差过大则跳出配准，指挥机器人重新夹持叶片；如果误差在允许范围内，使用罗德里格矩阵计算理论点q到测量点p的位姿变换矩阵，作为后续精确配准的初始值，包括旋转矩阵R和平移矩阵T；（2）在机器人坐标系下，使用（1）中得到的位姿变换矩阵R和T，对线激光采集的多条叶片轮廓线的坐标点集进行变换，得到新测量点，对应叶片理论模型的坐标点集为理论点q，根据计算测量点到所有理论点之间的距离，找到最小距离值以及对应的理论点，以理论点为中心，两侧各3个点作为控制点拟合样条曲线，代表此段叶片轮廓线，计算测量点到拟合三次样条曲线的距离，此距离作为测量点到理论点的最小距离，而样条曲线上对应做小距离的点作为与测量点对应的新理论点；（3）根据得到的新理论点与测量点，以标准偏差最小为目标，使用最小二乘法计算位姿变换矩阵，随后继承上次迭代结果，更新计算位姿变换矩阵；（4）计算新理论点与经过变换矩阵找正后的新测量点的标准偏差er，标准偏差未达到要求时，重复步骤（2）和（3），将测量点换成继续进行配准计算并不断更新变换矩阵；当标准偏差小于设定值则输出更新后的位姿变换矩阵，和。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100085 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。