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龙图腾网恭喜江苏盛海智能科技有限公司申请的专利一种无人车的障碍物绕行方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210398036.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车的障碍物绕行方法及终端是由张林亮;张大峰;林立言设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车的障碍物绕行方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车的障碍物绕行方法及终端，基于障碍物的圆心和绕行半径计算障碍物进入点和障碍物离开点，并计算第一绕行路径；获取第一绕行路径中相对于障碍物进入点和障碍物离开点的连接线与所述障碍物的圆心不同侧的绕行点，并计算不同侧的绕行点与障碍物进入点、障碍物离开点之间的第一夹角，根据所述第一夹角与预设角度的大小关系确定第二绕行路径，能够保证无人车平滑进入绕行路径。根据已规划路线在绕行前后的路径中与第二绕行路径前后端点的第二夹角，确定预绕行起点和预绕行终点，避免在进入绕行路径时出现急转弯的情况，进一步保证了无人车能够平滑进入绕行路径。

本发明授权一种无人车的障碍物绕行方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种无人车的障碍物绕行方法，其特征在于，包括步骤：基于障碍物的圆心和绕行半径计算已规划路线中的障碍物进入点和障碍物离开点，并绘制所述障碍物进入点与所述障碍物离开点之间的第一绕行路径；获取第一绕行路径中相对于障碍物进入点和障碍物离开点的连接线与所述障碍物的圆心不同侧的绕行点，并计算不同侧的绕行点与所述障碍物进入点、所述障碍物离开点之间的第一夹角，根据所述第一夹角与预设角度的大小关系确定第二绕行路径，包括：计算所述障碍物的圆心与所述障碍物进入点、所述障碍物离开点之间的预设角度；判断所述第一夹角是否小于或者等于所述预设角度，若是，则将所述绕行点添加至第二绕行路径中，若否，则当所有所述第一夹角均大于所述预设角度时，将所述不同侧的绕行点均添加至第二绕行路径中；根据已规划路线在绕行前后的路径中与第二绕行路径前后端点的第二夹角，确定预绕行起点和预绕行终点；将已规划路线的起点、所述预绕行起点、第二绕行路径、所述预绕行终点和已规划路线的终点进行拼接。

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