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龙图腾网恭喜中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利机器人、定位方法、定位系统、定位装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210627596.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人、定位方法、定位系统、定位装置以及存储介质是由欧勇盛;江国来;郑雷雷;朱赤;刘超;赛高乐;马廷宸;冯伟设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、定位方法、定位系统、定位装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人、定位方法、定位系统、定位装置以及存储介质，属于水下定位技术领域。一种机器人定位方法，包括：获取关于所述机器人的第一位姿和第一传感器数据的索引表；根据实时测量的第二传感器数据和所述索引表进行索引定位，得到候选位姿的集合；根据所述候选位姿的集合、当前时刻所述机器人的第二位姿和前一时刻所述机器人的第三位姿确定所述机器人的候选区域。本申请通过索引表得到机器人可能的位姿，并对机器人可能的位姿进行不断筛选，可以方便快捷且实时地获得机器人的精确位姿。

本发明授权机器人、定位方法、定位系统、定位装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于水池底部作业的机器人的定位方法，其特征在于，包括：获取关于所述机器人的第一位姿和第一传感器数据的索引表；根据实时测量的第二传感器数据和所述索引表进行索引定位，得到候选位姿的集合；对所述第二传感器数据进行预处理；包括：若所述第二传感器数据的数据异常个数大于或等于两个，则数据无效；在一段时间或移动小段距离后，再次对所述机器人进行测量；根据所述候选位姿的集合、当前时刻所述机器人的第二位姿和前一时刻所述机器人的第三位姿确定所述机器人的候选区域，包括：根据候选位姿的集合与当前时刻机器人的第二位姿进行对比，从而得到机器人预估的一部分位姿，再根据候选位姿的集合与前一时刻机器人的第三位姿进行对比，从而得到机器人预估的另一部分位姿，之后将两个预估的位姿再进行对比，从而得到更加精确的位姿；其中，位姿表示为x，y，θ，x代表机器人在X坐标轴上的坐标，y代表机器人在Y坐标轴上的坐标，θ代表机器人与X坐标轴形成的夹角；第一传感器数据表示为，分别为机器人上的单点激光测距装置距离水池立壁的直线距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院深圳先进技术研究院，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。