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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770929.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法是由李响;朱静设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法，首先建立二阶多智能体系统模型，基于该模型设计扩张状态观测器，分别对每一个智能体的位置、速度及干扰进行实时估计；接着定义估计误差，并给出扩张状态观测器参数设计范围；然后设计多智能体系统一致性控制协议，并将所述扩张状态观测器和多智能体系统一致性控制协议应用于二阶多智能体系统，进行性能测试；本发明给出的方法可以在无法获得速度信息或者获取速度信息的代价过大时，仅仅依据系统的位置信息，对速度和干扰进行实时估计，在基础上设计控制律以补偿干扰，从而在满足抗扰的基础上，实现更复杂的控制目标。

本发明授权基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩张状态观测器的二阶多智能体系统一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、建立二阶多智能体系统模型；步骤S2、基于步骤S1中的二阶多智能体系统模型设计扩张状态观测器，分别对每一个智能体的位置、速度及干扰进行实时估计；步骤S3、定义估计误差，并给出扩张状态观测器参数设计范围；步骤S4、设计多智能体系统一致性控制协议；步骤S5、将所述扩张状态观测器和多智能体系统一致性控制协议应用于步骤S1所述二阶多智能体系统模型中进行性能测试；所述步骤S1中二阶多智能体系统模型建立如下： 其中xit、vit和dit依次为第i个智能体的位置、速度及外部干扰；uit表示智能体i的控制输入；i∈{1,2,…,n}表示该多智能体系统中智能体的个数；存在一个参数D，使得所述步骤S2中的扩张状态观测器具体设计如下： 其中和依次代表对第i个智能体的位置、速度以及外部干扰的估计，且i∈{1,2,…,n}；α1，α2和α3分别是扩张状态观测器参数；对于标量x，sgnx表示符号函数，具体如下： 其中sigrx＝sgnx|x|r，r为常数；所述步骤S3中扩张状态观测器参数设计方法具体如下：定义估计误差分别如下： 设计李雅普诺夫函数如下： 其中要满足正定的条件，即p110 扩张状态观测器参数α1、α2以及α3满足以下条件时，扩张状态观测器即可对智能体进行估计：P10k0α1,α2,α30α1p11+2α2p12-2kp1304α1p11+2α2p12-2kp13p12+p11-α1p13-2α2p22+2kp2320 同时位置估计误差满足M0；其中 所述步骤S4中设计一致性控制协议如下： 其中ut＝[u1t,…,unt]T,xt＝[x1t,…,xnt]T,vt＝[v1t,…,vnt]T,L为多智能体系统的拉普拉斯矩阵，表征智能体之间的通信关系，具体表达式如下： 其中aij是邻接矩阵A的元素；当智能体i可以向智能体j发送信息时，则aij＝1，否则aij＝0。

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