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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115836934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856610.6，技术领域涉及：A61F2/60；该发明授权一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置是由孙园喜;高凯强;陈晓红;柏龙设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置，包括大腿连接件、丝杠、滑块、连杆组、电机和下肢机构；所述丝杠由电机驱动转动；所述滑块通过螺纹配合连接于丝杠以实现螺旋传动；所述连杆组包括铰接于滑块与大腿连接件之间的连杆Ⅰ和铰接于大腿连接件与下肢机构之间的连杆Ⅱ；所述大腿连接件固定设有非圆齿轮机构小齿轮，所述下肢机构固定设有与所述非圆齿轮机构小齿轮啮合的非圆齿轮机构大齿轮；本发明的外骨骼装置解决现有的外骨骼装置存在的仿生性不足、结构复杂等问题，具有高效率、高仿生性、轻质等优点。

本发明授权一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置，其特征在于：包括大腿连接件、丝杠、滑块、连杆组、电机和下肢机构；所述丝杠由电机驱动转动；所述滑块通过螺纹配合连接于丝杠以实现螺旋传动；所述连杆组包括铰接于滑块与大腿连接件之间的连杆Ⅰ和铰接于大腿连接件与下肢机构之间的连杆Ⅱ；所述大腿连接件固定设有非圆齿轮机构小齿轮，所述下肢机构固定设有与所述非圆齿轮机构小齿轮啮合的非圆齿轮机构大齿轮；所述连杆Ⅰ为两根且分设在滑块和非圆齿轮机构小齿轮的两侧，均通过销轴铰接；所述滑块通过连杆Ⅰ带动非圆齿轮机构小齿轮机构转动；所述连杆Ⅱ也为两根，并分设在非圆齿轮机构小齿轮与电机安装架的两侧，均通过销轴铰接；所述电机通过同步带传动机构驱动丝杠转动，进而推动滑块沿丝杠轴线做直线运动，实现连杆Ⅰ带动非圆齿轮机构小齿轮与非圆齿轮机构大齿轮的啮合转动，推动大腿连接件和下肢机构进行相对转动与相对滑动的混合运动，最终完成行走运动；所述下肢机构包括小腿杆、固定于小腿杆上的齿轮连接架和固定于齿轮连接架上用于固定安装所述电机的电机安装架；所述非圆齿轮机构大齿轮设置于齿轮连接架上端；所述非圆齿轮机构小齿轮一体成型于大腿连接件下端，非圆齿轮机构大齿轮一体成型于齿轮连接架上端；所述连杆Ⅱ一端铰接于非圆齿轮机构小齿轮，另一端铰接于电机安装架。

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