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龙图腾网恭喜森思泰克河北科技有限公司申请的专利目标稳定跟踪方法、装置、雷达及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210873520.8，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权目标稳定跟踪方法、装置、雷达及存储介质是由谷诗萌;袁亚运;秦屹设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标稳定跟踪方法、装置、雷达及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种目标稳定跟踪方法、装置、雷达及存储介质，该方法包括：根据连续多帧内的目标点云判断目标所在的区域是否已切换；若已切换，则基于当前区域的角点选取规则确定目标的跟踪角点；根据目标在当前区域的跟踪角点及前一区域的跟踪角点，确定角点跳变值；根据角点跳变值对区域切换前N帧的跟踪角点的角点位置信息进行补偿，并基于补偿后的角点位置信息计算所述目标的速度信息；根据目标在当前帧的角点位置信息、速度信息及角点跳变值，对目标在当前帧的状态量进行估计。本申请基于不同区域雷达探测到的目标的轮廓不同的原理，在雷达不同的探测区域对目标点云选取不同的角点跟踪目标，从而保证目标连续性，提高目标追踪的稳定性。

本发明授权目标稳定跟踪方法、装置、雷达及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标稳定跟踪方法，其特征在于，包括：根据雷达探测到的目标在连续多帧内的目标点云判断所述目标所在的区域是否已切换；所述区域包括参考区域和非参考区域；若判定所述目标所在的区域已切换，则基于当前区域的角点选取规则确定所述目标的跟踪角点；根据所述目标在当前区域的跟踪角点及所述目标在前一区域的跟踪角点，确定角点跳变值；根据所述角点跳变值对区域切换前N帧的跟踪角点的角点位置信息进行补偿，并基于补偿后的角点位置信息及当前区域的跟踪角点的角点位置信息计算所述目标的速度信息；根据所述目标在当前帧的角点位置信息、速度信息及角点跳变值，对所述目标在当前帧的状态量进行估计；所述根据雷达探测到的目标在连续多帧内的目标点云判断所述目标所在的区域是否已切换，包括：基于所述目标点云确定所述目标在连续多帧内的位置信息；若所述目标在最近m帧均位于同一区域，且所述目标在前m+1帧所处的区域与最近m帧所处的区域不一致，则判定当前帧所述目标所在的区域已切换，否则，判定当前帧所述目标所在的区域未切换；m≥1；所述基于当前区域的角点选取规则确定所述目标的跟踪角点，包括：根据所述雷达的安装信息及当前区域的类型确定当前区域的角点选取规则；基于当前区域的角点选取规则确定所述目标的跟踪角点。

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