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龙图腾网恭喜南京师范大学中北学院申请的专利用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115367074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210968204.9，技术领域涉及：B63B73/60；该发明授权用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法是由王湘鹤;楼飞;张翼旺;王为民;张佳怡设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人，包括永磁吸附履带、框架式底盘、弹簧阻尼避震器、丝杠滑台和打磨头组件，永磁吸附履带之间通过框架式底盘相连，丝杠滑台与框架式底盘、打磨头组件相连，丝杠滑台上设置用于驱动丝杠滑台、打磨头组件的步进电机，打磨头组件包括气动打磨头，气动打磨头上设置压力传感器，压力传感器、气动打磨头与控制器相连。本发明还公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法。本发明机器人的永磁吸附履带为三角形链传动结构，可实现履带变形，使履带能够更好地适应船壁曲面时，在弹簧减震器的作用下始终张紧履带并更好的贴合弧形曲面，以实现船体与履带最大化的接触面。

本发明授权用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，将自适应履带爬壁机器人吸附在待维护的船体壁面上；步骤二，控制步进电机（8）运行；步骤三，通过步进电机（8）转过的角度换算其驱动丝杠滑台（4）的滑块（406）的运动行程，从而得到打磨头组件（5）的运动行程；步骤四，打磨头组件（5）的弹簧二（503）被压缩的行程根据步进电机（8）转过的角度换算得到，根据胡克定律计算出弹簧二（503）的打磨压紧力；步骤五，当气动打磨头（501）压紧在船体壁面上之后，通过压力传感器测量打磨压紧力，数据传到控制器，由控制器控制步进电机（8）旋转动态调整至与步骤四计算的打磨压紧力一致，启动气动打磨头（501）开始打磨，控制自适应履带爬壁机器人沿着设定的打磨轨迹运动，实现对船体壁面的打磨；步骤六，检测机器人打磨后的效果，如果不符合要求，重复步骤三~五至符合要求；如果符合要求，则继续运行，完成打磨；所述用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人包括永磁吸附履带（1）、框架式底盘（2）、弹簧阻尼避震器（3）、丝杠滑台（4）和打磨头组件（5），所述永磁吸附履带（1）之间通过框架式底盘（2）相连，所述丝杠滑台（4）与框架式底盘（2）、打磨头组件（5）相连，所述丝杠滑台（4）上设置用于驱动丝杠滑台（4）、打磨头组件（5）的步进电机（8），所述打磨头组件（5）包括气动打磨头（501），所述气动打磨头（501）上设置压力传感器，所述压力传感器、气动打磨头与控制器相连；所述打磨头组件（5）还包括弹簧套筒（502）、弹簧二（503）、弹簧套筒端盖（504）、打磨头固定法兰连接轴（505）、打磨头固定法兰（506），所述弹簧二（503）设置在弹簧套筒（502）内并通过弹簧套筒端盖（504）封口，所述打磨头固定法兰连接轴（505）嵌套在弹簧套筒（502）内并能够沿着其轴线运动，所述打磨头固定法兰（506）分别与打磨头固定法兰连接轴（505）、气动打磨头（501）相连。

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