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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211075196.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法是由耿虎军;刘宇;孙方德;武晓博;王港设计研发完成，并于2022-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机自主定位领域，涉及一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法，包括语义地图构建、无人机图像语义要素提取、语义要素匹配和拓扑关系限制下的无人机定位。语义地图构建过程中寻找在城市中普遍存在且能够高精度提取的要素；针对低空无人机，从无人机图像中识别标志牌、路标及其上的文字，针对中高空无人机，从无人机图像中识别语义地图中的面状语义要素；针对低空无人机，将识别到的文字与语义地图匹配，针对高空无人机，从语义地图中检索出提取的局部空间场景，匹配成功即检索到了无人机成像区域的地理位置；最后使用拓扑关系对多个无人机场景定位进行确认。本发明计算量小、准确率高，同时能够满足高中低空无人机的自主定位。

本发明授权一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取高空无人机自主定位需求数据以及各个地物的经纬度信息和属性信息，获取低空无人机自主定位需求数据以及各个点位的经纬度信息和名称，构建语义地图；其中，高空无人机自主定位需求数据包括建筑轮廓数据、篮球场轮廓数据、足球场轮廓、水体轮廓数据、道路数据、大面积草地轮廓数据和大面积林地轮廓数据，低空无人机自主定位需求数据包括POI点位数据和道路标志牌点位数据；2针对高空无人机，利用人工智能算法，从无人机拍摄的图像中提取建筑、篮球场、足球场、水体、道路、草地和林地信息；针对低空无人机，利用人工智能算法从无人机拍摄的图像中区分出单个的标志牌和路牌，并识别标志牌文字和路牌文字；3针对中高空无人机，利用空间场景检索算法，将提取出的建筑、篮球场、足球场、水体、道路、草地和林地轮廓与语义地图进行匹配，匹配过程考虑不同语义斑块间的拓扑关系和距离关系，匹配成功的场景即为无人机图像成像场景，场景的地理位置即无人机成像场景位置；针对低空无人机，利用提取到的单个标志牌或路牌的文字与语义地图中的POI点位数据和道路标志牌点位数据进行相关性检索，检索到的POI或道路标志牌位置即为无人机成像场景位置；4返回步骤2，获取其他场景下的无人机成像场景位置，并计算场景位置间的空间距离，并以无人机运动时间估算无人机的运动距离范围，若场景位置间的空间距离在无人机的运动距离范围内，则利用语义信息定位的无人机成像场景位置是正确的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所航天信息应用技术重点实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。