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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115520161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211203876.7，技术领域涉及：B60T8/176；该发明授权一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质是由何义华设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质，首先获取整车控制器计算出的电机目标扭矩和电机转速下限值，然后发送给电机控制器；再读取电机控制器自身的电机转速，记为当前电机转速；再将当前电机转速与电机控制器接收到的电机转速下限值进行比对，并在当前电机转速大于电机转速下限值时，利用电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制；反之，利用电机控制器接收到的电机转速下限值对目标车辆进行车轮防抱死控制。本申请可有效解决较大电回馈时传统防抱死控制中控制参数传递路径过长导致容易发生车轮抱死，以及使用预估参数对车辆进行控制带来较大标定工作和较大误差的问题，也为主机厂对车辆纵向稳定性控制带来更多主动权。

本发明授权一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车轮防抱死控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取整车控制器计算出的电机目标扭矩和电机转速下限值；将所述电机目标扭矩和所述电机转速下限值发送给电机控制器，并读取所述电机控制器自身的电机转速，记为当前电机转速；将所述当前电机转速与所述电机转速下限值进行比对；在所述当前电机转速大于所述电机转速下限值时，利用所述电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制；或者，在所述当前电机转速小于或等于所述电机转速下限值时，利用所述电机转速下限值对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；其中，所述目标车辆包括预先或实时确定出的车辆；所述整车控制器计算电机转速下限值的过程包括：计算当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dTq0，以及，计算上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dTq-1；判断电机是否参与所述目标车辆的回馈制动；若所述电机未参与所述目标车辆的回馈制动，则停止对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；若所述电机参与所述目标车辆的回馈制动，则获取当前周期未抱死车轮对应的电机转速，并计算当前周期未抱死车轮对应的电机转速角加速度β0以及角加速度变化梯度γ0；根据当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dTq0、上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dTq-1、以及角加速度变化梯度γ0，计算下一周期电机角加速度变化梯度γ，有： 根据所述下一周期电机角加速度变化梯度γ计算下一个周期电机转速下限值w。

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