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龙图腾网恭喜苏州科技大学;江苏永鼎股份有限公司申请的专利一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115514270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211294468.7，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法是由朱其新;黄旭;周莉;刘红俐;张金胜;谢鸥;牛雪梅;张德义;沈晔湖;蒋全胜设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于永磁同步电机自抗扰领域，具体公开了一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，步骤包括：S1：根据永磁同步电机的数学模型，列出实际电磁转矩的数学方程；S2：对输入信号的微分结构离散化，得到最跟踪微分器的方程；S3：建立三阶ESO结构，得到扩张后的状态观测器函数；S4：将误差进行线性组合，获取非线性状态误差反馈控制律；S5：得到滑模控制器的函数形式实现永磁同步电机滑模自抗扰的控制。本发明克服了传统fal函数不连续不光的缺陷，提高了扩张状态观测器的收敛速度和观测能力；系统鲁棒性和抗干扰能力同时获得了提升。

本发明授权一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据永磁同步电机的数学模型，对数学模型中的电磁转矩进行化简，然后结合电机运行的扰动，列出实际电磁转矩的数学方程，如式1： 其中，Te为电磁转矩，np为极对数，Lmd为d轴的互感，iq为定子电流q轴分量，idf为d轴等效磁化电流，μ为总扰动；S2：对输入信号的微分结构离散化，得到最跟踪微分器的方程；步骤S2中，通过式8进行微分结构离散化以获取所述最跟踪微分器的方程： 其中，h为积分步长；r为速度因子，其值决定跟踪速度的大小；h0为滤波因子，函数fhanx1,x2,r,h为最速控制综合函数；所述fhanx1,x2,r,h的算法为式9： 其中，h为积分步长；r为速度因子；S3：建立三阶ESO结构，将式1的电磁转矩数学方程以及永磁同步电机状态方程联立，得到扩张后的状态观测器函数，形式为式2： 其中，z1表示速度估计；z2表示综合扰动估计；z3为对总扰动中的未知扰动进行实时估计和在线补偿；β1，β2，β3为ESO观测器滤波系数，galn为非线性函数；步骤S3中的永磁同步电机状态方程为式10： 其中，ω*为给定转速，ω为实际转速；将永磁同步电机状态方程式10与实际电磁转矩的数学方程式1联立，得到式11： 其中ωt为干扰；将fx1,x2,ωt,t作为状态变量x3，则x3的表达函数为式12： 步骤S3中的galn函数形式为式13： 其中，a为非零常数；S4：采用非奇异终端滑模面函数以及趋近律，将误差进行线性组合，获取非线性状态误差反馈控制律；步骤S4中的非奇异终端滑模面函数为式14： 其中，hg0，α0；所述趋近律为式15： 其中，S5：将S2的最跟踪微分器的方程、S3的扩张状态观测器的形式函数以及S4的非线性状态误差反馈控制律应用于滑模控制器，得到滑模控制器的函数形式实现永磁同步电机滑模自抗扰的控制；步骤S5中的滑模控制器的函数形式为式16： 其中，k1、k2和k3为可变趋近律系数，np为极对数，J是转动惯量，为永磁磁链，β0，hg0。

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