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龙图腾网恭喜北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532421.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法是由蔡凡;张飞;王文飞;胡瑞;栾小飞设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法，属于多智能体路径规划领域，解决了现有技术中多智能体同时路径规划时效率不高，寻找冲突时间长以及无法在要求的时间内解决冲突的问题。本发明在原有起点和终点共同建立搜索树的基础上，再依据障碍物的分布选取过渡点，创建第三棵随机搜索树，同时，引入路侧设备进行碰撞检测并重规划路径。采用本发明的方法将多车路径分阶段细化，解决冲突时花费时间少，重规划路径的实时性较好，并且路径规划效率高。

本发明授权一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1，根据每辆车的初始路径划分行驶阶段，每个行驶阶段均设置起点和终点；其中，每辆车的初始路径包括装载区出入口、预停靠位、停靠位和装载位；将每辆车的初始路径分为从装载区出入口驶入至预停靠位的第一行驶阶段、预停靠位到停靠位的第二行驶阶段、停靠位到装载位的第三行驶阶段、装载完成后从装载位到停靠位的第四行驶阶段和从停靠位驶出装载区出入口的第五行驶阶段；步骤2，设置每个行驶阶段的过渡点：每个行驶阶段的起点和终点相连获得对应的阶段连线；过渡点生成方法为：基于阶段连线生成过渡点，若阶段连线上无障碍物，以该阶段连线的中心点作为过渡点；若该阶段连线上有障碍物，以该阶段连线为界将障碍物划分为左右区域，计算左侧区域障碍物总面积S左障与右侧区域障碍物总面积S右障，若S左障≥S右障，在该阶段连线的垂直平分线的右侧选取距离垂点N个车身长的点作为过渡点，若S右障≥S左障，在该阶段连线的垂直平分线的左侧选取距离垂点N个车身长的点作为过渡点；步骤3，使用获得的每个行驶阶段的起点、过渡点和终点作为三棵随机搜索树的根节点，基于RRT随机采样法生成每辆车的过程路径；步骤4，为每条行驶阶段对应的区域设置路侧设备；各个路侧设备提取所有经过其检测区域的每辆车的过程路径；步骤5，各个路侧设备将所提取出的过程路径进行碰撞检测并重新规划过程路径：各个路侧设备计算出所有提取出的经过其检测区域的每辆车的过程路径的各个位置的时间戳，并找出不同车在相同路侧设备的检测区域内时空重合的冲突点位；根据处于冲突点位的每辆车所在的行驶阶段设置行驶优先级；将高行驶优先级的车作为障碍物重新规划低行驶优先级车的过程路径；选取该冲突点位上行驶优先级最低的车，基于高行驶优先级的车形成的障碍物，按照所述过渡点生成方法重新生成过渡点，并重新规划该车的过程路径；再进行碰撞检测，直至无冲突点位获得该车的行驶路径；遍历每辆车，获得每辆车的行驶路径；将各个车的行驶路径作为最终路径；其中，冲突点位的每辆车的行驶优先级设置的具体方法如下：判断该冲突点位处各车的行驶阶段；若各车分别处于第一行驶阶段或第五行驶阶段，处于第五行驶阶段的车的行驶优先级大于处于第一行驶阶段的车的行驶优先级；若各车同处于第一行驶阶段，距离装载区出入口越远的车的行驶优先级越高；若各车同处于第五行驶阶段时，距离装载区出入口越近的车的行驶优先级越高；若各车分别处于第二行驶阶段、第三行驶阶段或第四行驶阶段，各车的行驶优先级如下：若各车处于预停靠位时，若停靠位有车，则原地等待，直至停靠位无车再开始驶入停靠位；若装载设备的一侧有车驶入进行装载作业，另一侧的车在停靠位等待；步骤6，使用最终路径替代初始路径。

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