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龙图腾网恭喜青岛理工大学申请的专利一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211594626.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法是由陈成军;张晨旭;张浩;潘勇;张建华;胡天亮设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。

本发明授权一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人轴孔装配系统，其特征在于：包括包括计算机10、工业机器人20、六维力力矩传感器30、轴类零件40、传感器数据采集盒50；所述六维力力矩传感器30安装在工业机器人20的末端，且通过数据线与传感器数据采集盒50通信；传感器数据采集盒50与计算机10连接，将采集的六维力力矩传输给计算机10；所述六维力力矩传感器30、工业机器人20、装配轴类零件40建有各自的坐标系；所述计算机10与工业机器人20进行双向通信，所述计算机10控制工业机器人20进行轴类零件40的装配，并由六维力力矩传感器30记录采集力力矩信息、由传感器数据采集盒50处理力力矩信息并传递给计算机10；所述计算机10通过python接口对力力矩信息和机器人位姿信息进行处理；所述计算机10上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人运动之间的动态变化关系，实现柔顺控制；所述基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型包括状态判断模块M01、参数优化模块M02和阻抗控制模块M03；所述状态判断模块M01的输入是对装配接触状态的判断，输出接触状态给所述参数优化模块M02；所述参数优化模块M02根据接触状态对应的优化策略对阻尼参数进行优化，将输出的参数赋值给所述阻抗控制模块M03中的对角阻尼矩阵的对角元素；所述状态判断模块M01包括状态判断Q网络、状态判断目标Q网络以及状态判断经验回放池；状态判断DQN的状态输入S是由六维力力矩信息、当前Z方向的深度z和前一个训练步中Z方向的偏移量dz组成的八维向量：S＝[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,z,dz]输出Stage为一维数字0，1，2，分别代表轴孔单点接触、三点接触，两点接触三种状态；状态判断DQN奖励函数分为两个部分： 其中分别是结束一个训练集的正奖励和负奖励； 设置为： k代表当前步数，kmax是人工设定一个训练集的最大步数常值；将姿态误差与插入深度引入到负奖励值的计算中： 其中z为Z方向当前深度mm，θ表示姿态误差的大小。

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