恭喜南京航空航天大学李晓牛获国家专利权
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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115854173B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211639177.7，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人及其控制方法是由李晓牛;黄天路;汤灵峰;杨淋;周登先;杨峥设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人及其控制方法，机器人包括第一至第二支撑外壳，柔性弹簧，第一至第二定子；其中支撑外壳上附加六个“V”形驱动足，给压电陶瓷片施加一定频率正弦电压信号激发“V”形梁的特定模态，使顶部端点与管道做接触挤压‑脱离往复运动；柔性弹簧的尺寸略大于基体内径，弹簧插入定子时保持径向膨胀状态从而提供一定预压力。本发明结构简单，计成本低且便于维护，适用于磁场干扰、粉尘等恶劣环境；在其前端安装检测器，可用于发电、制冷、航空等行业中工人无法触及的细小管道内部缺陷检测。
本发明授权压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种压电驱动柔性弹簧的微型管道检测机器人，其特征在于：包括两个内部固定有定子的支撑外壳，柔性弹簧贯穿过两个定子连接两个支撑外壳，柔性弹簧和定子之间处于压缩预紧状态，所述定子通过压电驱动；所述支撑外壳外缘上分布有若干驱动足，驱动足实现与管道的接触与脱离。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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