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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种水下激光后向散射滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310222100.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种水下激光后向散射滤波方法是由查冰婷;徐光博;郑震;张合;秦建新;黄金波;周郁设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下激光后向散射滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下激光后向散射滤波方法，通过小开口级联同步扫描水下激光探测器用于实现水下激光的360°全周向扫描和回波信号接收；通过样条最小均方非线性自适应滤波器用于滤除有、无目标信号中后向散射部分的非线性噪声；通过自适应滤波器暂停模块以自适应调整滤波器暂停阈值并判断目标波峰是否到来，当目标波峰到来时滤波器暂停工作以保留目标波峰原有趋势。本发明实现了水下激光探测系统对有、无目标回波信号的实时采集和一定的抗干扰能力，在提升时刻鉴别精度的同时，后向散射滤波效果更好，可以用于水下激光远距离探测。

本发明授权一种水下激光后向散射滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种水下激光后向散射滤波方法，其特征在于，步骤如下：步骤1、利用小开口级联同步扫描水下激光探测器在水下进行周向扫描探测：小开口级联同步扫描水下激光探测器包含四个象限探测窗口，顺时针依次编号为第一象限、第二象限、第三象限、第四象限，其中第一象限和第三象限共同作为第一组探测对、第二象限和第四象限共同作为第二组探测对；为了保持足够的激光发射功率，每一次探测工作时有且仅有一组探测对进行工作，两个探测对交替工作实现激光的360°全周向扫描；当工作的探测对中的一个象限扫描到目标时，目标反射激光得到回波光束，小开口级联同步扫描水下激光探测器收到回波光束产生有目标回波信号dn；与此同时，工作的探测对中另一象限收到无目标回波信号xn；步骤2、设计样条最小均方非线性自适应滤波器；步骤3、dn与xn直接相减得到有、无目标回波差异信号dn作为样条最小均方非线性自适应滤波器的期望信号，xn作为样条最小均方非线性自适应滤波器的输入信号，dn与样条最小均方非线性自适应滤波器的输出信号yn相减得到样条最小均方非线性自适应滤波器的估计信号en，将dn、xn、en、输入自适应滤波器暂停模块；步骤4、自适应滤波器暂停模块通过阈值检测法判断目标波峰是否到来：当小于判定阈值eth时则认为目标波峰没有到来，此时样条最小均方非线性自适应滤波器继续工作，以滤除xn与dn在后向散射波峰部分的误差，样条最小均方非线性自适应滤波器的最终输出值取该滤波器的估计信号en；当不小于判定阈值eth时，则认为目标波峰到来，此时令样条最小均方非线性自适应滤波器暂停即令其学习步长取0，以保留目标波峰的原有趋势，样条最小均方非线性自适应滤波器的最终输出值取其中，自适应滤波器暂停模块通过阈值检测法判断目标波峰是否到来，函数表达式如下： 式中μwn、μqn分别表示线性自适应滤波器和自适应查找表在n时刻的学习步长，也可称为第n次迭代的学习步长； 式中ethn表示样条最小均方非线性自适应滤波器在n时刻的暂停阈值，也可称为第n次迭代的暂停阈值，emax与emin分别表示自适应滤波器暂停阈值的最大值与最小值，速度控制因子α用于控制ethn的变化速度。

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