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龙图腾网恭喜东风汽车股份有限公司申请的专利无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117170359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310995377.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由何薇;强小文;雷明星;郭启翔;陈晖;屈紫君;李嫩;胡博伦;高宠智;刘磊;晏萌;欧阳辰宇;赵金波;于子康;韩兴隆;代怡鹏设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取无人驾驶的当前车辆的当前时刻车辆状态信息、环境感知信息、全局地图信息和上一时刻轨迹规划结果信息，对所述当前车辆的周围交通环境进行风险度评估，获得风险度评估结果；根据风险度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据时长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状态进行判断，获得事件触发判断结果；根据事件触发判断结果选择执行轨迹完全重规划、速度重规划或不执行重规划中的一种模式，能够在保证轨迹规划稳定性、计算效率高的同时，在动态复杂环境下具有与采用时间触发机制规划方法相近的适应能力，提升轨迹规划的稳定性和乘坐的舒适性。

本发明授权无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆轨迹规划方法包括：获取无人驾驶的当前车辆的当前时刻车辆状态信息、环境感知信息、全局地图信息和上一时刻轨迹规划结果信息，根据所述车辆状态信息、所述环境感知信息、所述全局地图信息和所述上一时刻轨迹规划结果信息对所述当前车辆的周围交通环境进行风险度评估，获得风险度评估结果；根据所述风险度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据所述时长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状态进行判断，获得事件触发判断结果；根据所述事件触发判断结果选择执行轨迹完全重规划、速度重规划或不执行重规划中的一种模式；其中，所述根据所述风险度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据所述时长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状态进行判断，获得事件触发判断结果，包括：根据所述风险度评估结果通过下式计算重规划的时长间隔阈值： 其中，为重规划的时长间隔阈值，为预瞄时长，为交通环境风险度函数；从预设规划触发事件集中获取当前规划开始所对应的开始时间和最近一次轨迹重新规划发生的发生时间；将所述开始时间与所述发生时间的时间差值与所述时长间隔阈值进行比较，在所述时间差值大于所述时长间隔阈值时，确定所述事件状态为当前时刻与上一次重规划时间间隔大于时长间隔阈值事件；根据首次启动规划事件、所述当前时刻与上一次重规划时间间隔大于时长间隔阈值事件、自车行驶状态切换事件、车辆当前位置与在上一时刻轨迹上的最近点距离偏差大于预设距离阈值事件生成第一规划触发事件集；将轨迹碰撞检测失败事件作为第二规划触发事件集；对所述第一规划触发事件集和所述第二规划触发事件集进行事件状态判断，获得事件触发判断结果。

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