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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种大坝检测机器人测速方法及DVL旋转机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117233418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311078739.X，技术领域涉及：G01P5/24；该发明授权一种大坝检测机器人测速方法及DVL旋转机构是由孙玉山;李磊;邵卓青;沈人豪;张力文;张国成设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大坝检测机器人测速方法及DVL旋转机构在说明书摘要公布了：本发明提出了一种大坝检测机器人测速方法及DVL旋转机构，属于水下机器人导航领域。解决DVL测速容易进入盲区、精度下降的问题。一种大坝检测机器人测速方法，包括以下步骤：S1、机器人投放，机器人投放前建立载体坐标系并将机器人吊放至待测坝面水域附近，由上位机启动DVL声学基阵并打开全部传感器；S2、惯导系统对准；S3、DVL调整，上位机使DVL声学基阵测速模式始终为对底测速；S4、惯导系统坐标系调整，根据DVL声学基阵的两个自由度的旋转角度，使DVL声学基阵旋转后的速度传递与惯导系统坐标系保持相同；S5、DVL声学基阵误差标定；S6、对大坝检测，检测完成。它主要用于大坝测速。

本发明授权一种大坝检测机器人测速方法及DVL旋转机构在权利要求书中公布了：1.一种大坝检测机器人测速方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人投放，机器人投放前建立载体坐标系并将机器人吊放至待测坝面水域附近，机器人在入水后，由上位机启动DVL声学基阵4并打开全部传感器；S2、惯导系统对准，通过上位机控制惯导系统选择对准模式为码头对准或海上对准建立导航坐标系，导航模式为惯导系统与DVL声学基阵4组合导航，等待至完成惯导系统对准；S3、DVL调整，上位机根据已知的坝面图纸获取坝面信息，控制DVL旋转机构进行两个自由度的旋转，控制水平电动分度盘2将DVL声学基阵4艏向角旋转至检测坝面方向，控制垂直电动分度盘6将DVL声学基阵4纵倾角旋转至与检测坝面平行，使DVL声学基阵4测速模式始终为对底测速；S4、惯导系统坐标系调整，根据DVL声学基阵4的两个自由度的旋转角度，改变惯导系统与DVL声学基阵4组合导航坐标系旋转矩阵的速度艏向角和纵倾角信息，使DVL声学基阵4旋转后的速度传递与惯导系统坐标系保持相同；S5、DVL声学基阵4误差标定，根据惯导系统与DVL声学基阵4组合导航的要求，使用惯导系统的上位机对DVL声学基阵4进行误差标定；S6、对大坝检测，在完成坡度坝面检测工作后，关闭DVL声学基阵4及其他传感器，检测完成；所述步骤S3中使DVL声学基阵4测速模式始终为对底测速的方式为：以水平电动分度盘2和垂直电动分度盘6旋转中心轴的交点为原点建立旋转坐标系R，以水平电动分度盘2旋转轴为zr轴，指天为正，以垂直电动分度盘6旋转轴为xr轴，右向为正，与xr轴和zr轴垂直方向为yr轴，前向为正。

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