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龙图腾网恭喜青岛大学申请的专利一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311328998.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂是由赵川;马鸿发设计研发完成，并于2023-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于可穿戴机械设备技术领域，具体涉及一种支撑力可变的非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂，主体结构包括背带组件及其两侧设置的传动组件，以及与传动组件连接的臂部组件，背带组件与臂部组件之间还设置有凸轮组件，传动组件与凸轮组件之间还设置有连杆组件，弹簧回缩释放拉力，线经过走线通道和滑轮将拉力传递给上连杆并使其旋转，上连杆旋转时通过椭圆板使沟槽凸轮转动，进一步通过同步带1:1带动手臂抬起，为手臂提供支撑力；其结构简单，原理科学可靠，通过凸轮机构、连杆机构和传动机构解决手臂在下落状态时仍需承受一定力的问题，改善了力的变化曲线，使手臂在垂直于地面时不受力，抬起45°时才开始受支撑力。

本发明授权一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂在权利要求书中公布了：1.一种非固定支撑力式无源助力上肢外骨骼机械臂，主体结构包括背带组件及其两侧设置的传动组件，以及与传动组件连接的臂部组件，其特征在于，背带组件与臂部组件之间还设置有凸轮组件，传动组件与凸轮组件之间还设置有连杆组件，传动组件的主体结构包括总基座及其上设置的球头连接件，及球头连接件上设置的支架和弹簧，支架上设置有挡板、旋转轴和连接扣，与弹簧连接的线穿过支架上设置的滑轮组，总基座与球头连接件通过球头连接件基座连接，球头连接件与安装板连接，安装板上设置有弹簧底座和支架，弹簧底座上设置有两根互相平行的弹簧内杆，弹簧内杆的外围设置有弹簧，顶部设置有下线固定件，下线固定件上设置的线依次穿过支架上设置的滑轮组：滑轮一、滑轮二、滑轮三和滑轮四，支架的上部呈三角形，三角形的中部镂空，下部呈梯形，挡板设置于梯形的顶部，支架上线的走线路径上开设有走线通道，两个端部及滑轮三和滑轮四处均设置有旋转轴，其中一个端部设置有连接扣基座，连接扣基座上设置有连接扣。

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