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龙图腾网恭喜大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司申请的专利图像采集装置的外参标定方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311842213.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权图像采集装置的外参标定方法、装置及系统是由曹书浩;黄德璐;夏江平设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像采集装置的外参标定方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了图像采集装置的外参标定方法、装置及系统，涉及计算机技术领域。具体实现方案：向可控小车发送第一采集指令，使可控小车移动至目标场地中的标定点，并利用其自身的位置采集装置采集标定点的世界坐标；在可控小车移动至标定点的情况下，向设置于目标场地的图像采集装置发送第二采集指令，使图像采集装置采集包含可控小车上设置的标志物的目标图像；根据标定点的世界坐标和基于目标图像确定的标志物的图像坐标，得到标定图像采集装置的外参。根据本公开的方案，利用可控小车与图像采集装置的配合进行图像采集装置的外参标定，不仅可以解决人工进行图像采集装置的外参标定的人身安全问题，还可以提高标定准确度，避免人工标定误差。

本发明授权图像采集装置的外参标定方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种图像采集装置的外参标定方法，包括：向可控小车发送第一采集指令，以使所述可控小车移动至目标场地中的标定点，并利用其自身的位置采集装置采集所述标定点的世界坐标；在所述可控小车移动至所述标定点的情况下，向设置于所述目标场地的图像采集装置发送第二采集指令，以使所述图像采集装置采集包含所述可控小车上设置的标志物的目标图像；在所述标定点为多个的情况下，对多个标定点的世界坐标进行第一排序；根据所述第一排序的结果，确定位于首端的两个标定点的世界坐标的第一均值坐标和位于尾端的两个标定点的世界坐标的第二均值坐标；根据所述第一均值坐标和所述第二均值坐标，得到中线向量；根据所述多个标定点的世界坐标与所述第一均值坐标，得到多个第一向量；根据所述多个第一向量与所述中线向量的夹角的绝对值，对所述多个标定点的世界坐标进行第二排序；根据所述第二排序的结果，基于所述多个标定点的世界坐标，确定世界坐标矩阵；根据多个目标图像中的所述标志物的图像坐标，确定图像坐标矩阵，其中，所述多个目标图像基于位于所述多个标定点的所述可控小车所采集；以及根据所述世界坐标矩阵和所述图像坐标矩阵，得到标定所述图像采集装置的外参。

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