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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117622439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311829535.5，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人是由张益鑫;易智恒;万文静;苗忆南;王少萍;康睿卿;萨可为;杨梦琦设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运动吻合度高的方式完成各种基本运动，仿生程度高。

本发明授权一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，其特征在于，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；所述伞状体模块包括同轴依次连接的伞状头部和裙状尾部，所述伞状头部的伞顶端远离所述裙状尾部，所述裙状尾部由高弹性膜构成；所述触手模块包括周向安装在所述伞状头部外周的摆臂，所述摆臂能够朝向或背向所述伞状头部的轴线多级摆动，所述摆臂由首端至末端沿所述裙状尾部轴线依次与其固定连接；所述姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，所述摆锤通过转动机构偏心转动连接在所述伞状头部的伞顶端的中心；所述转动机构包括第三舵机，所述第三舵机的输出转轴偏心固定连接有第四舵机，所述摆锤通过第三双耳板固定在连接所述第四舵机的输出转轴上；所述高弹性膜包括与所述摆臂数量相匹配的软硅胶膜区和连接各所述软硅胶膜区的氨纶弹力布区，所述摆臂与所述软硅胶膜区连接。

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