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龙图腾网恭喜深圳市高川自动化技术有限公司申请的专利一种表面加工位置控制方法、控制系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118092176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410221626.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种表面加工位置控制方法、控制系统及电子设备是由安子巍;钟龙华设计研发完成，并于2024-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种表面加工位置控制方法、控制系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种表面加工位置控制方法、控制系统及电子设备，方法包括：获取输入的高度参考值、先前预测输出值与当前系统状态参数；根据所述当前系统状态参数、所述高度参考值与所述先前输出预测值得到期望位置高度所需要的控制总输入量；根据所述控制总输入量得到系统输入值，其中所述系统输入值为受控系统的输入值；根据所述系统输入值与所述当前系统状态参数得到保持期望位置高度的系统预测输出值；根据所述系统预测输出值对所述系统输入值进行调节，并根据所述系统输入值驱动受控系统。本发明在对一些不规则表面进行加工时，可以将受控系统稳定控制在期望位置高度，以适应复杂多变的待加工件表面加工。

本发明授权一种表面加工位置控制方法、控制系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种表面加工位置控制方法，其特征在于，包括：获取输入的高度参考值、先前预测输出值与当前系统状态参数；所述获取当前系统状态参数的步骤包括：获取传感器测量的实时位置；将传感器测量的实时位置采用均差算法优化为连续样本的方差均值，并以所述方差均值作为所述当前系统状态参数；根据所述当前系统状态参数得到当前稳态响应；根据所述当前系统状态参数、所述高度参考值与所述先前预测输出值得到期望位置高度所需要的控制总输入量；所述根据所述当前系统状态参数、所述高度参考值与所述先前预测输出值得到期望位置高度所需要的控制总输入量的步骤包括：根据所述高度参考值与所述当前稳态响应得到偏差值；将偏差值进行模糊化处理后根据模糊规则得到对应的偏差值的隶属度，并根据隶属度按照模糊规则做出模糊决策；将所述模糊决策进行逆模糊化处理以得到期望位置高度所需的控制总输入量；其中，所述先前预测输出值的初始值为单位脉冲下系统的稳态响应，所述单位脉冲下系统的稳态响应与系统在稳态区间内的振动相抵消；根据所述控制总输入量得到系统输入值，其中所述系统输入值为受控系统的输入值；根据所述系统输入值与所述当前系统状态参数得到保持期望位置高度的系统预测输出值；根据所述系统预测输出值对所述系统输入值进行调节，并根据所述系统输入值驱动受控系统。

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