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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种眉眼可变的表情机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757276.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种眉眼可变的表情机器人是由邹俊;生钦丞;桂鹤;秦浩;王咏浩;孔昱捷设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种眉眼可变的表情机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种眉眼可变的表情机器人。眉毛机构、眼部机构、鼻部机构和嘴部机构均与外壳机构连接，眉毛机构和嘴部机构分别安装在眼部机构的顶端和底端，鼻部机构安装在嘴部机构上，眉毛机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接，眼部机构主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制眼部机构中眼球的转动和眼皮的开闭，变形机构中的眼眉变形单元和嘴部变形单元均由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形。本发明采用电磁铁驱动，可以实现快速、实时的驱动响应，满足面部表情以及眼部动作所需频率的要求，采用蜗轮蜗杆结构可以实现眉眼变形，实现脸部的放大缩小，匹配不同脸型。

本发明授权一种眉眼可变的表情机器人在权利要求书中公布了：1.一种眉眼可变的表情机器人，其特征在于：包括外壳机构1、眉毛机构2、眼部机构3、鼻部机构4、嘴部机构5和变形机构6；眉毛机构2、眼部机构3、鼻部机构4和嘴部机构5均与外壳机构1连接，眉毛机构2和嘴部机构5分别安装在眼部机构3的顶端和底端，鼻部机构4安装在嘴部机构5上，眉毛机构2、眼部机构3和嘴部机构5均与变形机构6连接，所述眼部机构3主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制眼部机构3中眼球3118的转动和眼皮的开闭，所述变形机构6中的眼眉变形单元61主要由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼的变形；所述的眼部机构3包括眼皮驱动单元31、眼球上下驱动单元32、眼球左右驱动单元33和变瞳色单元34；眼皮驱动单元31和眼球左右驱动单元33均安装在眼球上下驱动单元32上，眼皮驱动单元31的眼球3118中设置有用于瞳孔变色的变瞳色单元34，用于驱动眼部机构3运动的电磁铁包括二类，分别为一类电磁铁7和二类电磁铁8，眼皮驱动单元31采用二类电磁铁8实现眼皮的张合，眼球上下驱动单元32采用一类电磁铁7实现眼球的上下转动，眼球左右驱动单元33采用二类电磁铁8实现眼球的左右转动；所述一类电磁铁7包括一类磁铁棒71、一类尼龙棒72、一类线圈固定座73、一类电感线圈74、一类弹簧75和一类弹簧固定座76；所述一类线圈固定座73和一类弹簧固定座76之间固定连接，一类弹簧75的后端与一类弹簧固定座76的后端连接，一类电感线圈74安装在一类线圈固定座73上，一类尼龙棒72可前后移动地设置在一类电感线圈74的中部，一类尼龙棒72的前端固定连接有一类磁铁棒71，一类尼龙棒72的后端安装在一类弹簧75的前端，当一类电感线圈74通电时，使得一类磁铁棒71带动一类尼龙棒72前后移动并挤压一类弹簧75，一类弹簧75用于对一类磁铁棒71进行复位；所述二类电磁铁8包括二类磁铁棒81、二类线圈固定座82、二类电感线圈83、二类弹簧固定座84、二类尼龙棒85、二类弹簧86和二类尼龙盖87；所述二类线圈固定座82和二类弹簧固定座84之间固定连接，二类电感线圈83安装在二类线圈固定座82上，二类磁铁棒81可前后移动地设置在二类电感线圈83的中部，二类磁铁棒81的后端固定连接有二类尼龙棒85，二类弹簧固定座84的中部开设有圆形通孔，二类尼龙棒85的后端穿过二类弹簧固定座84上的圆形通孔后与二类尼龙盖87连接，二类弹簧86缠绕在二类尼龙棒85的外周，且二类弹簧86的前、后两端分别与二类弹簧固定座84和二类尼龙盖87连接；当二类电感线圈83通电时，使得二类磁铁棒81带动二类尼龙棒85前后移动并挤压二类弹簧86，二类弹簧86用于对二类磁铁棒81进行复位。

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