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龙图腾网恭喜美智纵横科技有限责任公司申请的专利移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115191884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110384482.5，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质是由苟建松;李松;周新伟设计研发完成，并于2021-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。其中，方法包括：获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。

本发明授权移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，在控制所述清洁机器人向所述基站移动时，周期性地获取所述激光雷达的扫描数据及所述图像采集单元采集的图像数据；基于获取的扫描数据，更新所述第一位置；并基于获取的图像数据，更新所述第二位置；基于更新后的第一位置和第二位置，结合预设的补偿函数，确定所述基站相对于所述清洁机器人的第五位置；利用所述第五位置控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置；其中，所述补偿函数是利用所述标识区域的几何中心与所述基站的几何中心的相对位置关系生成的。

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