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龙图腾网恭喜南方科技大学申请的专利一种基于视触融合的全向自适应触感手指及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113370184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110687700.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于视触融合的全向自适应触感手指及其使用方法是由宋超阳;万芳;刘生设计研发完成，并于2021-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视触融合的全向自适应触感手指及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视触融合的全向自适应触感手指及其使用方法，包括：软体手指本体、图像传感器和支架；图像传感器安装在支架之间，支架安装在软体手指本体的底部且图像传感器置于软体手指本体的正下方；在全向自适应触感手指与物体接触的过程，基于内在力感知原理，通过视触融合实现非嵌入式形式的触感，克服软体触感中内外感知的耦合求解问题，实现大变形部位二维接触力位置、大小感知，同时简化制备工艺流程。

本发明授权一种基于视触融合的全向自适应触感手指及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视触融合的全向自适应触感手指，其特征在于，所述触感手指包括：软体手指本体、图像传感器和支架；所述软体手指本体采用软体材料制成，所述图像传感器安装在所述支架之间，所述支架安装在所述软体手指本体的底部且所述图像传感器置于所述软体手指本体的正下方；在所述全向自适应触感手指与物体接触的过程，基于视触融合预测二维接触力位置及大小；所述触感手指的使用方法，包括：a模型建立：获取多组接触变形过程中图像传感器捕捉到的图像I、加载高度及水平位移Δx,h以及接触位置的接触力沿水平和竖直方向的分力Fx,Fy，并将其分别存入传感图像集合A、加载位置集合B、接触力集合C中；通过力学加载实验标定的方法，建立加载位置集合B到接触力集合C离散单映射的位力映射模型fBC；通过深度学习的方法，建立传感图像集合A到加载位置集合B抽象单映射的图位映射模型fAB；b实时触感系统建立：基于所述图像传感器实时获取软体手指本体的传感图像It；基于所述图位映射模型fAB和传感图像It，预测出当前的加载位置Δxt,ht；基于所述位力映射模型fBC和当前的加载位置Δxt,ht，预测出当前的二维接触力大小Fxt,Fyt。

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