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龙图腾网恭喜上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司;上海电科智能系统股份有限公司申请的专利一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113658271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110948110.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法是由余卓平;胡静洁;张培志;王晓;蒋屹晨;杨宇伟;陈童设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法，具体包括以下步骤：S1、根据摄像机的位置信息进行场景标定，获取摄像机拍摄的图片信息和障碍物的位置信息；S2、根据摄像机拍摄的图片信息，分别建立像素坐标系和局部平面坐标系，根据障碍物的位置信息计算得到障碍物对应的像素坐标，并转换为局部平面坐标；S3、将障碍物的局部平面坐标转换为世界平面坐标；S4、将障碍物的世界平面坐标转换为地理坐标，并将地理坐标发送至智能网联公交的控制器。与现有技术相比，本发明具有实现准确的障碍物位置提醒以及行人预警，提高智能网联公交在行车过程中的安全性等优点。

本发明授权一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、根据摄像机的位置信息进行场景标定，获取摄像机拍摄的图片信息和障碍物的位置信息；S2、根据摄像机拍摄的图片信息，分别建立像素坐标系和局部平面坐标系，根据障碍物的位置信息计算得到障碍物对应的像素坐标，并转换为局部平面坐标；S3、将障碍物的局部平面坐标转换为世界平面坐标；S4、将障碍物的世界平面坐标转换为地理坐标，并将所述地理坐标发送至智能网联公交的控制器；所述步骤S3中将局部平面坐标转换为世界平面坐标的过程包括坐标旋转和坐标平移，根据坐标旋转和坐标平移得到局部平面坐标系和世界平面坐标系之间的第二坐标转换关系；所述坐标旋转的计算公式具体如下： 其中，x,y为障碍物在局部平面坐标系中的坐标值，x′,y′为障碍物在世界平面坐标系中的坐标值，θ为摄像机与正北方向的夹角，R1为旋转矩阵；所述坐标平移的过程包括以下步骤：S31、标定局部平面坐标下原点的经纬度，以及世界坐标系下原点的经纬度；S32、计算局部平面坐标下原点与世界坐标系下原点之间的距离及方位角；S33、根据两点之间的距离及方位角计算得到平移矩阵；所述两点之间距离的计算公式如下所示：DP,P0＝R*arccosC*π180其中，DP,P0为两点之间距离，P为局部平面坐标的原点，P0为世界坐标系的原点的经纬度，R为地球半径，C为计算过程变量，具体如下：C＝sinλ*π180*sinλ0*π180*cosψ*π180-ψ0*π180+cosλ*π180*cosλ0*π180其中，ψ,λ为局部平面坐标下原点的经纬度，ψ0,λ0为世界坐标系下原点的经纬度；所述两点之间方位角的计算公式如下所示： 其中，A为两点之间方位角；所述平移矩阵T的计算公式如下所示： 所述第二坐标转换关系的计算公式如下所示： 其中，T为平移矩阵。

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