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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种智能拆解机器人系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111030956.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种智能拆解机器人系统及控制方法是由王挺;罗辑;刘连庆;姚辰;张凯;邵士亮;江亦涵;袁航设计研发完成，并于2021-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能拆解机器人系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。

本发明授权一种智能拆解机器人系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能拆解机器人系统，其特征在于，包括：机器人作业平台3以及设置在机器人作业平台3上的直角坐标机器人系统1、双臂机器人系统2、机械夹手机构4以及拆解控制系统；所述直角坐标机器人系统1与双臂机器人系统2之间设有机械夹手机构4；所述拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统1、双臂机器人系统2、机械夹手机构4连接；所述拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板308、PLC；所述PLC与多个伺服驱动器连接，多个所述伺服驱动器分别与直角坐标机器人系统1、双臂机器人系统2、机械夹手机构4的伺服电机连接，以执行相应动作；所述电气控制板308通过伺服驱动器与双臂机器人系统2连接，以控制双臂机器人系统2动作执行；所述电气控制板308与直角坐标机器人系统1连接，用于接收直角坐标机器人系统1采集的待拆解目标的环境信息；所述电气控制板308用于接收工控机发送的控制指令，控制双臂机器人系统2执行相应动作，以及接收电气控制板308根据控制指令以及环境信息处理后得到的电机的控制信息，发送至PlC以控制直角坐标机器人系统1和机械夹手机构4运动；所述的一种智能拆解机器人系统的控制方法，包括以下步骤：1工控机控制双臂机器人2的云台201和双目摄像头202，并将多路视频信号实时显示在的显示屏501上，以监控观测拆解工作，通过工控机给电气控制板308发送控制指令；电气控制板308接收到直角坐标机器人系统1的深度相机116反馈环境信息；2所述深度相机116传递待拆解目标的环境信息中彩色图像及深度图像至电气控制板308，电气控制板308对采集的图像进行处理，得到获取待拆解目标在机器人作业平台3坐标系下的特征点的坐标；3电气控制板308根据待拆解目标在机器人作业平台3坐标系下的特征点的坐标，采用快速扩展随机树算法对双臂机器人系统2机械臂的运动进行规划，得到的规划路径信息；4电气控制板308根据规划路径信息、通过逆运动学解算求解，得到双臂机器人系统2机械臂各个关节的转角，将转角转化成电机的控制信息；5电气控制板308通过CAN总线通讯控制双臂机器人伺服电机以控制双臂机器人运动同时将电机的控制信息发送至PLC，PLC根据电机的控制信息通过相应的伺服驱动器控制对应的伺服电机进给，实现直线滑台模组的控制。

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