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龙图腾网恭喜北京竞业达数码科技股份有限公司;济南轨道交通集团建设投资有限公司申请的专利一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111234356.8，技术领域涉及：G01S17/04；该发明授权一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法是由赵新赢;袁景;李福川;杨培盛;王敬;许圣乾;王大鹏;徐振;张继伟设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轨道交通领域，尤其涉及一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法，应用于基于ToF的激光雷达，所述激光雷达设有边缘计算模块，所述方法包括：通过所述激光雷达对环境进行扫描，采集当前探测数据；通过所述边缘计算模块对所述当前探测数据进行数据处理得到当前探测边界；判断所述当前探测边界是否侵入防区边界；若是，则表示防区内有障碍物，并将障碍物报警信息上传；若否，则表示防区内无障碍物；其中，所述数据处理依次包括直通滤波处理、条件滤波处理、数据转换处理和统计滤波处理，以便过滤背景干扰数据。本发明方案可实现屏蔽门与车门间隙全覆盖，抗干扰能力强，探测精度10‑20mm，可精准定位障碍物。

本发明授权一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法，其特征在于，应用于基于ToF的激光雷达，所述激光雷达设有边缘计算模块，所述方法包括：通过所述激光雷达对环境进行扫描，采集当前探测数据；通过所述边缘计算模块对所述当前探测数据进行数据处理得到当前探测边界；判断所述当前探测边界是否侵入防区边界；若是，则表示防区内有障碍物，并将障碍物报警信息上传；若否，则表示防区内无障碍物；其中，所述数据处理依次包括直通滤波处理、条件滤波处理、数据转换处理和统计滤波处理，以便过滤背景干扰数据；所述数据处理具体包括：通过预设探测角度，将超出所述预设探测角度的数据进行过滤；通过预设探测半径，将超出所述预设探测半径的数据进行过滤；将过滤后的有效数据转换为探测距离和探测角度的二维极坐标并存储；基于所述二维极坐标，将每个数据点在多个探测周期内的平均探测距离和较相邻数据点的变化量进行统计分析，将所述平均探测距离超过统计平均值和方差预设阈值的数据点以及所述变化量超过标准差预设阈值的数据点进行过滤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京竞业达数码科技股份有限公司;济南轨道交通集团建设投资有限公司，其通讯地址为：102308 北京市门头沟区石龙工业区雅安路6号院1号楼C座8层805；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。