恭喜同济大学刘祥勇获国家专利权
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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种天体探测车激光点云失真判别方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114216B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111317218.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种天体探测车激光点云失真判别方法、装置是由刘祥勇;陈广;熊璐;吴亚设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种天体探测车激光点云失真判别方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种天体探测车激光点云失真判别方法、装置，该方法包括：获取激光雷达扫描周期内天体探测车的垂向振动速度v；若垂向振动速度vThreshold则激光点云失真，否则激光点云不失真，其中Threshold为垂向振动速度阈值。与现有技术相比，本发明能够准确判断激光点云失真状况，避免因自车定位和目标识别定位的失真而导致事故的发生，提高天体地表智能驾驶的安全性。
本发明授权一种天体探测车激光点云失真判别方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种天体探测车激光点云失真判别方法，其特征在于，该方法包括：获取激光雷达扫描周期内天体探测车的垂向振动速度v；若垂向振动速度vThreshold则激光点云失真，否则激光点云不失真，其中Threshold为垂向振动速度阈值；该方法还包括：获取天体探测车的垂向振动速度v时同步获取天体探测车的垂向倾斜角度θ，在激光点云发生失真情况下，若天体探测车的垂向倾斜角度θ为0，则激光点云仅存在垂向失真，若天体探测车的垂向倾斜角度θ不为0，则激光点云同时存在垂向失真和倾斜失真；当激光点云仅存在垂向失真时，激光点云测量距离失真量为：L2-L1＝-S·cotβ，其中，L2为仅存在垂向失真时激光点云测量距离，L1为实际测量点距离，β为测量面的倾斜角度；当激光点云同时存在垂向失真和倾斜失真时，激光点云测量距离失真量为： L3为同时存在垂向失真和倾斜失真时激光点云测量距离，L1为实际测量点距离，β为测量面的倾斜角度，S为天体探测车的垂向振动位移。
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