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龙图腾网恭喜武汉港迪技术股份有限公司申请的专利一种钢丝绳角度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111455253.4，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种钢丝绳角度的方法是由陈平安;谢鸣;曾国庆;王俊设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢丝绳角度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钢丝绳角度的方法，包括以下步骤：获取检测区域内每一帧的切线数据；设定被测绳索空间范围，选取有效边缘点；基于有效边缘点，解析其沿x、y轴的分量；基于已知测量角度，计算中间变量；基于中间变量，反演得到悬挂绳索角度；通过当前实时角度参与当前双机构速度控制，从而达到主动防摇目的。通过激光雷达扫描被测区域，获取切线信息，提取切线信息中的有效边缘点，对有效边缘点进行正交分解，并通过已知被测激光雷达的安装角度对正交分解数据进行纠正，最后通过纠正后的数据利用反三角函数计算出被测绳索沿垂线方向的夹角，通过得出夹角参与运行的双机构速度控制，从而达到主动防摇目的。

本发明授权一种钢丝绳角度的方法在权利要求书中公布了：1.一种钢丝绳角度的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取检测区域内每一帧含绳索切线方向的数据；S2、设定被测绳索空间范围，选取有效采样点；所述步骤S2具体包括：计算起始点位置为：起始点位置为整数，其中为采样起始角度，Δθ为最小角分辨率；选取采样起始角度后内的有效数据，遍历后内的距离值，筛选符合大于Q且小于W的第一个点，记录遍历到点的个数并记录为n，记录采样距离为K；还原遍历后有效采样点的角度信息α，S3、基于有效边缘点，解析其沿x、y轴的分量；所述步骤S3具体包括：基于采样距离K和角度信息α计算采样点在x轴与y轴的坐标分量，得到有效采样点坐标a,b，其中，若则 若则 S4、基于已知测量角度，计算中间变量；所述步骤S4具体包括：计算中间变量LOA，LOD，LAD： LEF＝tanβ*LFC＝tanβ*s公式9LED＝LFD-LFE＝LAB-LFE公式10LAD＝LEDtanβ公式11LOD＝LFD+LOF＝LAB+t公式12 设悬挂点为Or，s，t，激光原点为C0，0，0，激光安装角度为β，其中，LCA为有效采样点的距离K，LCB为y轴分量，LFC为C点距O点的水平距离，值为s，LOF为C点距O点的垂直距离，值为t，将公式8、9、10代入公式11中，得出 将公式8代入公式12中，得出 将公式14、15代入公式13中得出 S5、基于中间变量，利用反三角函数反演得到悬挂绳索角度；S6、基于绳索的两个空间角度分量，参与最多两机构主动防摇控制。

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