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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种纱管理管机的纱线残留检测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111578606.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种纱管理管机的纱线残留检测方法、设备及存储介质是由曾毓;胡天圣华;杨宇翔;高明裕;林辉品;董哲康设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纱管理管机的纱线残留检测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种纱管理管机的纱线残留检测方法，包括如下步骤：步骤1、采集当前纱管的RGB图片；步骤2、对图片进行预处理，步骤2.1、对图片进行高斯滤波；步骤2.2、进行RGB通道分离；步骤2.3、对分离出来的RGB通道图片进行高斯滤波；步骤2.4、对再次滤波后的图片进行canny边缘检测；步骤3、对纱管进行残纱检测，步骤3.1、判断纱管前半部分是否含纱；步骤3.2、提取纱管颜色；步骤3.3、判断纱管后半部分是否含纱。上述技术方案中，可以极大限度的降低环境光源的强度、纱管的洁净程度、纱管的摆放位置、纱线的饱和度、纱线的密度等因素对残纱检测的影响，进而达到效率高、检测精度高的优点。

本发明授权一种纱管理管机的纱线残留检测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种纱管理管机的纱线残留检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采集当前纱管的RGB图片对RGB图片的截取，所述RGB图片记为f，fleft,top,right,bottom表示对采集到的f进行截取，left,top,right,bottom分别表示截取f的左边，顶点，右边，底部的值，令gx,y＝fleft,top,right,bottom表示截取后的纱管图片，其中，x和y分别表示图像的纵坐标和横坐标；步骤2、对图片进行预处理步骤2.1、对图片进行高斯滤波；步骤2.2、进行RGB通道分离；步骤2.3、对分离出来的RGB通道图片进行高斯滤波；步骤2.4、对再次滤波后的图片进行canny边缘检测；所述canny边缘检测用于对图片gσx,y进行边缘检测，具体方法如下：首先计算图像的梯度值和梯度方向，通过以下公式计算梯度值Gx,y和梯度方向θ： 其中gxx,y2、gyx,y2分别表示gσx,y经过sobel返回水平方向和垂直方向的导数值；对梯度值Gx,y按照如下公式进行非极大抑制： 其中T1表示非极大抑制的阈值，滤除噪声；按照下式对GT1x,y进行双阈值筛选： 其中maxVal表示高阈值，minVal表示低阈值，边缘表示保留图片像素，否则清除，其中Gcannyx,y表示经过筛选后的边缘图片；步骤3、对纱管进行残纱检测；步骤3.1、判断纱管前半部分是否含纱；步骤3.2、提取纱管颜色；所述提取纱管颜色的方法如下：对滤波后的纱管图片gσx,y按照如下公式进行灰度化：Gray＝R*0.299+G*0.587+B*0.114 其中Gray表示灰度化的公式，对gσx,y内的每个像素点按照公式进行灰度化得到gGrayx,y；对纱管进行反光和脏点判断：按照如下公式判断是否存在反光点并提取反光点和脏点的灰度值：Ref＝MAXgGrayx,yDir＝MINgGrayx,y 其中Ref表示反光点的灰度值，Dir表示脏点的灰度值，T3表示有无反光点的阈值；若反光点的灰度值和脏点的灰度值大于阈值T3才表示有反光点，否则没有反光点；提取管身颜色：分别对RGB通道分离后gbσ，ggσ，grσ在定义域内的每个像素点x∈0,gσ.width,y∈0,gσ.height2按照如下公式进行颜色提取：若存在反光点： 若不存在反光点 管身颜色的R分量为MAXR_NUM,其中R_NUM表示R颜色分量在0-255上的像素点数统计,gσ.width表示图片的宽度，gσ.height表示图片的长度，T4表示像素点是否有效的阈值，T5表示像素点是否为反光点的阈值，B分量和G分量按照上述的操作，同理可得管身的RGB颜色值；步骤3.3、判断纱管后半部分是否含纱：对纱管后半部分的每一列的像素点与管身RGB值进行匹配并累加： 其中T6表示像素点与管身RGB是否成功匹配的阈值，Maty表示每一列与管身匹配的像素点的个数；按照下式使用滑动窗口对Maty进行累加处理： 其中j2∈0,lenMat-α2表示滑动窗口的起始坐标，α2表示滑动窗口的长度，T7表示滑动窗口判断可能有纱的阈值，lenMat表示匹配数组Maty的长度，slidj2表示Maty通过滑动窗口后的累加值，若累加值大于阈值T7则表示可能有纱，通过下式对含纱管进行残纱检测： 其中lenslid表示slid的长度，T8表示判定为有纱的阈值；若可能有纱出现次数大于阈值T8则判断此纱管含纱，反之不含纱，完成对纱管的含纱判断。

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