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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427658.5，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法是由施良才;陈刚;吕思源;王臻宇设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人姿态控制技术。目的是提供一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，该方法应能提高水下多足机器人的姿态控制精度和抗干扰能力。技术方案是：一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人的运动学模型；①首先建立机器人的D‑H模型；②建立关节角速度和姿态角速度之间的关系；步骤2、选择滑模变量；步骤3、通过带负指数的双幂次趋近律设计滑模控制率；步骤4、姿态控制。

本发明授权一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人的运动学模型①首先建立机器人的D-H模型：该机器人包括机体以及多条机械足，每条机械足包括依次连接的第一关节、第二关节、大腿、第三关节、小腿；建立世界坐标系，建立机器人坐标系，建立机械足坐标系；②建立关节角速度和姿态角速度之间的关系： 式中，为机器人坐标系相对于世界坐标系旋转矩阵， BPF＝BPo+oPF 为反对称矩阵；BPF表示机械足末端在机器人坐标系中的位置，BPo表示第一关节在机器人坐标系中的位置，oPF表示机械足末端在机械足坐标系中的位置；l2、l3分别是大腿和小腿的长度；γ、β、α分别为机器人当前姿态中机体的俯仰角、横滚角、航向角；分别为机器人当前姿态中机体的俯仰角速度、横滚角速度、航向角速度；θ1、θ2、θ3分别为机器人当前姿态中机械足的第一关节角度、第二关节角度、第三关节角度；分别为机器人当前姿态中机械足的第一关节角速度、第二关节角速度、第三关节角速度；步骤2、选择滑模变量以时间t为控制周期，机器人的姿态误差定义为：e＝η-ηd，滑动模态定义为：s＝e+a|e|bc；式中，η＝[γβα]T，ηd＝[γdβdαd]T，a、b、c为滑动模态参数，γd、βd、αd分别为经过时间t后机器人到达目标姿态时机体的俯仰角、横滚角、航向角；步骤3、通过带负指数的双幂次趋近律设计滑模控制率设计双幂次滑模趋近律：式中，为滑模面s的微分，sgn为符号函数，k1、k2、k3、m、n、p、q为趋近律的参数；步骤4、姿态控制计算姿态角速度计算关节角速度得到机器人目标姿态的关节角度：将机械足的关节转到指定角度qt；式中，qt-1为机器人当前姿态中机械足的关节角度。

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