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龙图腾网恭喜北京主线科技有限公司申请的专利地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210458859.1，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质是由李广敬;王晓东设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：对地面点云数据进行预处理，并划分到地面二维栅格中；通过预训练的地面网络模型确定地面二维栅格对应的栅格特征；通过地面网络模型对栅格特征进行处理，得到栅格高度预测值；将栅格高度预测值与对应的栅格高度阈值进行比，若栅格高度预测值大于栅格高度阈值，对应的地面点云数据确定为障碍物点；若栅格高度预测值不大于栅格高度阈值，将对应的地面点云数据确定为地面点。本申请通过预训练的地面网络模型计算各个点云栅格的高度，并与各个栅格相应的阈值进行比较，进行是否为地面点的判断，提高点云分割的准确性。

本发明授权地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种地面点云分割方法，其特征在于，包括：获取地面点云数据；对所述地面点云数据进行预处理，并划分到预先构建的地面二维栅格中；通过预训练的地面网络模型根据所述地面点云数据的高度信息，确定所述地面二维栅格对应的栅格特征；通过所述地面网络模型对所述栅格特征进行处理，得到所述地面二维栅格对应的栅格高度预测值；将所述栅格高度预测值与该所述地面二维栅格对应的栅格高度阈值进行比较，其中在所述栅格高度预测值大于所述栅格高度阈值的条件下，将所述地面二维栅格对应的所述地面点云数据确定为障碍物点；在所述栅格高度预测值不大于所述栅格高度阈值的条件下，将所述地面二维栅格对应的所述地面点云数据确定为地面点；其中，所述地面网络模型的预训练过程包括，通过激光雷达获取地面点云训练数据，将所述地面点云训练数据投影到所述地面二维栅格中，并通过预测网络模型根据所述地面二维栅格中的所述地面点云训练数据对所述地面二维栅格的栅格高度进行预测，得到栅格高度初步预测值，所述预测网络模型根据栅格高度真值、相邻栅格之间的高度损失以及所述栅格高度初步预测值进行损失学习，得到所述地面网络模型，包括，所述预测网络模型根据相邻栅格之间的高度损失，对当前栅格的栅格高度初步预测值进行调整，得到所述栅格高度预测值，根据所述当前栅格对应的栅格高度真值和所述栅格高度预测值之间差值，对所述预测网络模型进行损失学习，得到所述地面网络模型。

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