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龙图腾网恭喜广西路建工程集团有限公司申请的专利基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114772465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210452259.4，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制方法是由张坤球;李志刚;王长兵;蒋昌盛;农左;李育林;李臣光;黄利友;唐建军;耿嘉庆;李庆辉;谭海涛;李永霞设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制方法在说明书摘要公布了：一种基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制方法，所述浮运船移动控制方法基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制系统实现，包括：定位系统包括北斗差分定位系统、北斗定位终端、IMU惯性测量单元和北斗地面基准站；控制系统包括PID控制器，通过识别浮运船位置的实际值并与位置期望值进行比较，利用位置的实际值与期望值的偏差来纠正系统的响应，进行位置的调节控制；吊装系统包括安装在桥面上的吊装设备；动力系统包括卷扬机；浮运系统用于在水面上运输构件；本发明可以实现构件的自动化、智能化水面运输，并对位置进行动态修正，实现精准定位，确保构件垂直起吊和吊装安全。

本发明授权基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制方法，其特征在于：所述浮运船移动控制方法基于北斗系统的钢栈桥轨道牵引的浮运船移动控制系统实现，该系统包括定位系统、控制系统、吊装系统、动力系统、浮运系统、扣锁轨道系统和显示系统；所述定位系统包括北斗差分定位系统、北斗定位终端、IMU惯性测量单元和北斗地面基准站，北斗定位终端安装在浮运船上，IMU惯性测量单元安装在所吊构件的吊点上，获取浮运船和构件的实时位置；控制系统包括PID控制器，通过识别浮运船位置的实际值并与位置期望值进行比较，利用位置的实际值与期望值的偏差来纠正系统的响应，进行位置的调节控制；吊装系统包括安装在桥面上的吊装设备，吊装设备能在平面内转动，通过吊钩将桥面以下的构件竖向提升；浮运系统包括浮运船；动力系统包括设置在浮运船上的四个卷扬机；扣锁轨道系统包括栈桥扣锁轨道和轨道扣锁；显示系统用于显示吊装设备、卷扬机和浮运船的工作状态；并显示浮运船的实时位置及行驶轨迹；所述PID控制器安装在陆地上的控制室内，分别与北斗差分定位系统、北斗定位终端、IMU惯性测量单元、浮运船动力系统相连，对位置进行动态修正，实现构件垂直起吊和吊装安全；所述的卷扬机通过转盘固定在浮运船上，卷扬机通过转盘实现方位角的转动；该动力系统在已建成的钢栈桥上设置轨道，在轨道上设置2个能自动定位的轨道扣锁，该轨道扣锁通过控制系统移动到轨道的指定位置并与轨道锁定，该轨道扣锁通过钢丝绳与浮运船上的卷扬机连接；在浮运船的纵桥向通过在已搭设的钢栈桥的钢管桩上设置2个固定扣锁，该固定扣锁通过钢丝绳与浮运船上的卷扬机连接，通过卷扬机收放钢丝绳实现浮运船位置的移动。

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