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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210488831.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法是由凌宇;高靖萱;马腾;丛正;徐硕;张强;田恩农;孙祥仁;马东;张文君;李晔设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法在说明书摘要公布了：本发明属于多波束测深技术领域，具体涉及一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法。本发明包括水下机器人通过多波束声呐原始数据获取；根据位姿信息解算海底地形数据；根据地形熵对地形数据进行分块处理；根据先验地形训练结果选择合适的网络架构；将每一块地形都作为训练集使用人工神经网络对其进行回归；训练好的模型代替原始测深数据从而实现数据的压缩。与直接存储三维点云数据相比，本发明仅存少量的模型参数，从而使得消耗的存储空间大大降低，与此同时能够实现快速地实现地形重构。

本发明授权一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将水下机器人执行海底测深任务的区域划分为多个子任务区域；步骤2：水下机器人在子任务区域内执行测深任务，获取水下机器人位置信息、姿态信息及对应的多波束测深原始数据；步骤3：以水下机器人的随体坐标系为基准将多波束测深数据解算为三维点云，再通过坐标变换得到大地坐标系的海底地形数据；步骤3：将步骤2中的数据放入缓存池中，判断缓存池中数据测线的数量是否达到预设规模；若未达到，则返回步骤2继续获取当前子任务区域的数据；否则，则执行步骤4；所述缓存池Data为：Data＝{X；Y；Z}； 其中，分别表示在第i次测量时得到的测线横坐标、测线纵坐标、地形深度值，其大小均为n×1；n表示测线中包含的测点数量；t表示当前缓存池中的数据测线数量；步骤4：计算缓存池中的地形数据熵值H，判断是否达到输出阈值Hthre；若H超出输出阈值Hthre，则执行步骤5；否则，返回步骤2继续获取当前子任务区域的数据； 其中，zij为测线i中测点j的深度值，为缓存池的地形深度的均值；步骤5：将缓存池中的数据取出，并输入到构建的人工神经网络中进行回归训练，当参数收敛之后，输出所得的神经网络模型参数；所述人工神经网络包括输入层、隐藏层、输出层，人工神经网络的输入为测线的横坐标与纵坐标，输出为地形深度值，人工神经网络的中间层节点数与地形数据熵值正相关；步骤6：存储训练得到的人工神经网络模型参数来代替原始的点云数据，实现对数据的压缩存储；步骤7：若未完成对全部子任务区域的测深任务，则返回步骤2执行其他子任务区域的测深；当需要获取某一位置测深数据时，根据该位置所属的子任务区域获取对应的人工神经网络模型参数，将该位置的横纵坐标输入到对应的人工神经网络模型中，得到地形深度值。

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