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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210653688.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置是由符长虹;陆习宁;余晓刚;郑光泽;左浩博设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，包括无人机，可自主与其分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，多组沿首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的具备自适应感知的电缆电塔抓钩组合，首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置边缘智能视觉感知系统。与现有技术相比，本发明可以自主高效地完成电缆、电塔的近距离360度电力巡检任务，解决了传统电缆、电塔机器人的投放部署仍需操作人员登高作业的问题，且弥补了在电缆、电塔场景下工作时无人机精度不足以及无法直接作用于电缆、电塔的缺陷，同时自锁功能保护设备在极端恶劣情况下不易脱落损毁。

本发明授权基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，其特征在于，该装置包括无人机，可自主与无人机分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，所述的首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，还包括多组沿所述的首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的自适应感知电缆电塔抓钩组合，所述的自适应感知电缆电塔抓钩组合用于实现对电缆、电塔的夹紧与自锁，所述的首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置视觉系统；所述的自适应感知电缆电塔抓钩组合包括安装在相邻的两个转动与摆动关节上的两个自适应感知电缆电塔抓钩，所述的自适应感知电缆电塔抓钩包括抓钩快拆结构、硬质抓钩、压力反馈器、防滑吸盘表皮和自锁结构，所述的抓钩快拆结构位于自适应感知电缆电塔抓钩底部，所述的抓钩快拆结构与所述的首尾双头蛇形机械臂的转动与摆动关节上的卡爪快拆结构相互配合使自适应感知电缆电塔抓钩与双头蛇形机械臂的蛇身结构刚性连接并电连接，所述的硬质抓钩的内侧凹槽内固定安装压力反馈器，所述的硬质抓钩用于检测自适应感知电缆电塔抓钩的抓取力并传输至首尾双头蛇形机械臂，所述的压力反馈器表面与所述的硬质抓钩内表面处于同一平面，此平面上覆盖所述的防滑吸盘表皮，所述的防滑吸盘表皮提供稳定摩擦力，所述的自锁结构固定安装在所述的硬质抓钩顶端并与所述的硬质抓钩刚性连接，所述的自锁结构在所述的硬质抓钩夹紧后实现自锁。

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