买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜遨博(北京)智能科技股份有限公司申请的专利机器人关节的力矩传感器标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115290249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210729958.9，技术领域涉及：G01L25/00；该发明授权机器人关节的力矩传感器标定方法和系统是由魏洪兴;崔元洋;孙欣然;刘刚设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节的力矩传感器标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人关节的力矩传感器标定方法和系统，该方法包括以下步骤：控制目标关节对应的目标臂沿着预设方向匀速运动，并且每经过一个运动周期记录目标臂的位置以及目标关节对应的力矩传感器的测量数值；提取测量数值最大或最小时对应的目标臂的第一位置数据集，并根据第一位置数据集获取目标臂的目标位置；根据目标位置控制目标臂运动至力臂等于零的第二位置；根据第二位置获取力矩传感器的偏置。由此，通过控制机器人的机械臂进行相应的运动即可实现对力矩传感器的标定，无需额外增加负载，从而大大降低了标定时间以及操作的复杂性，提高了标定效率。

本发明授权机器人关节的力矩传感器标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，包括以下步骤：控制目标关节对应的目标臂沿着预设方向匀速运动，并且每经过一个运动周期记录所述目标臂的位置以及所述目标关节对应的力矩传感器的测量数值；其中，在控制所述目标关节对应的目标臂沿着预设方向匀速运动之前，调整机器人的目标关节的姿态，使得目标关节的轴线与目标臂重力方向垂直，使得目标臂成为了目标关节的负载；提取所述测量数值最大或最小时对应的所述目标臂的第一位置数据集，并根据所述第一位置数据集获取所述目标臂的目标位置；根据所述目标位置控制所述目标臂运动至力臂等于零的第二位置；其中，根据所述目标位置控制所述目标臂运动至力臂等于零的第二位置，包括：在所述目标位置上控制所述目标臂逆时针或者顺时针转动90°，以使所述目标臂运动至力臂等于零的第二位置；根据所述第二位置获取所述力矩传感器的偏置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人遨博(北京)智能科技股份有限公司，其通讯地址为：102300 北京市海淀区农科院西路6号海青大厦10层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。