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龙图腾网恭喜苏州艾吉威机器人有限公司申请的专利一种里程计自动矫正方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115342832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210857990.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种里程计自动矫正方法和装置是由甄武斌;周航设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种里程计自动矫正方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种里程计自动矫正方法和装置。其中，该方法包括：给双差速机器人下发自动旋转指令，控制机器人分别进行正向旋转和反向旋转；根据所述平均角速度、运动半径、轮距补偿值以及机器人轮距分别计算机器人正向旋转和反向旋转过程中的实际运动平均速度与平均反馈速度；根据所述实际运动平均速度与平均反馈速度确定机器人正向旋转和反向旋转过程中的运动速度补偿值和反馈速度补偿值；根据机器人的运动速度补偿值和反馈速度补偿值对机器人运动过程中的里程计数据进行矫正，以消除机器人行驶过程中的速度和角度误差等，提高机器人的定位精度。

本发明授权一种里程计自动矫正方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种里程计自动矫正方法，其特征在于，包括：S1、给双差速机器人下发自动旋转指令，控制机器人分别进行正向旋转和反向旋转；S2、计算机器人旋转过程中的平均角速度、运动半径以及轮距补偿值，根据所述平均角速度、运动半径、轮距补偿值以及机器人轮距分别计算机器人正向旋转和反向旋转过程中的实际运动平均速度与平均反馈速度；S3、根据所述实际运动平均速度与平均反馈速度确定机器人正向旋转和反向旋转过程中的运动速度补偿值和反馈速度补偿值；S4、根据机器人的运动速度补偿值和反馈速度补偿值对机器人运动过程中的里程计数据进行矫正；所述S2中计算机器人旋转过程中的平均角速度、运动半径以及轮距补偿值，包括：分别获取机器人正向旋转和反向旋转过程中稳定行驶路段的里程计姿态角变化和全局坐标角度变化；根据所述全局坐标角度变化和对应行驶时间分别计算机器人正向旋转和反向旋转过程中的平均角速度；根据机器人旋转过程中起点和终点的全局坐标分别计算机器机器人正向旋转和反向旋转的运动半径；根据所述里程计姿态角变化和全局坐标角度变化分别计算机器人正向旋转和反向旋转的轮距补偿值。

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